运行小海龟仿真器,通过代码在(1,1)位置生成小海龟2,分别接收两只海龟的位置,并采用一定的控制算法发布一个指令给小海龟2的控制topic,控制小海龟2追逐小海龟1,尽量使追逐迅速并且平滑,能够尽快收敛到相同的位置和相同的航向角。同时,累计求海龟2的总里程。小海龟1使用键盘控制节点随机运动。
时间: 2023-05-16 12:04:26 浏览: 114
好的,以下是代码实现:
```python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
from math import pow, atan2, sqrt
class TurtleControl:
def __init__(self):
# 初始化节点
rospy.init_node('turtle_control', anonymous=True)
# 订阅小海龟1的位置信息
rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, self.update_pose)
# 发布小海龟2的控制指令
self.velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle2/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 初始化小海龟2的位置
self.pose = Pose()
self.pose.x = 1
self.pose.y = 1
self.pose.theta = 0
# 初始化小海龟2的控制指令
self.vel_msg = Twist()
# 初始化小海龟2的总里程
self.distance = 0
def update_pose(self, data):
# 更新小海龟1的位置信息
self.pose1 = data
def get_distance(self, x1, y1, x2, y2):
# 计算两点之间的距离
return sqrt(pow((x1 - x2), 2) + pow((y1 - y2), 2))
def move_turtle(self):
# 控制小海龟2追逐小海龟1
self.vel_msg.linear.x = 1.5 * self.get_distance(self.pose1.x, self.pose1.y, self.pose.x, self.pose.y)
self.vel_msg.angular.z = 4 * (atan2(self.pose1.y - self.pose.y, self.pose1.x - self.pose.x) - self.pose.theta)
# 发布控制指令
self.velocity_publisher.publish(self.vel_msg)
# 更新小海龟2的位置信息
self.pose.x += self.vel_msg.linear.x * cos(self.pose.theta)
self.pose.y += self.vel_msg.linear.x * sin(self.pose.theta)
self.pose.theta += self.vel_msg.angular.z
# 累计小海龟2的总里程
self.distance += self.vel_msg.linear.x
def run(self):
# 控制小海龟2追逐小海龟1
while not rospy.is_shutdown():
self.move_turtle()
if __name__ == '__main__':
try:
turtle_control = TurtleControl()
turtle_control.run()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段代码实现了小海龟仿真器中两只海龟的追逐,其中小海龟1使用键盘控制节点随机运动,小海龟2通过控制算法追逐小海龟1,并累计小海龟2的总里程。