使用C语言实现UBX解码

UBX是一种GPS模块输出的二进制协议，可以使用C语言解码。以下是一个简单的示例代码：

#include <stdint.h>
#include <stdio.h>

#define UBX_SYNC1 0xB5
#define UBX_SYNC2 0x62
#define UBX_NAV_CLASS 0x01
#define UBX_NAV_POSLLH 0x02

typedef struct {
    uint32_t iTOW;      // GPS millisecond time of week
    int32_t lon;        // longitude in degrees
    int32_t lat;        // latitude in degrees
    int32_t height;     // height above ellipsoid in mm
    int32_t hMSL;       // height above sea level in mm
    uint32_t hAcc;      // horizontal accuracy estimate in mm
    uint32_t vAcc;      // vertical accuracy estimate in mm
} ubx_nav_posllh_t;

int main() {
    uint8_t buf[1024];
    ubx_nav_posllh_t pos;
    int size, i;

    // read data from GPS module
    size = read_gps_data(buf, sizeof(buf));

    // search for UBX message
    for (i = 0; i < size - 6; i++) {
        if (buf[i] == UBX_SYNC1 && buf[i + 1] == UBX_SYNC2) {
            uint8_t cls = buf[i + 2];
            uint8_t id = buf[i + 3];
            uint16_t len = buf[i + 4] | (buf[i + 5] << 8);

            if (cls == UBX_NAV_CLASS && id == UBX_NAV_POSLLH && len == sizeof(pos)) {
                memcpy(&pos, buf + i + 6, sizeof(pos));
                printf("lat: %d, lon: %d, height: %d\n", pos.lat, pos.lon, pos.height);
                break;
            }
        }
    }

    return 0;
}

该示例使用了一个名为`ubx_nav_posllh_t`的结构体来存储解码后的位置信息。代码首先从GPS模块读取数据，然后搜索UBX消息。如果找到了UBX_NAV_POSLLH消息，则将其解码到结构体中，并打印经度、纬度和高度信息。