请你再根据上一段代码的输出编写一段arduino的代码来订阅计算机中发出的数据
时间: 2024-03-20 12:39:34 浏览: 20
好的,以下是一个简单的Arduino代码示例,用于从ROS节点中订阅计算机中发出的数据:
```c++
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
// 定义全局ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 定义ROS订阅器
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub;
// 定义回调函数,用于处理接收到的ROS消息
void callback(const std_msgs::String& msg)
{
// 打印接收到的消息内容
Serial.println(msg.data);
}
void setup()
{
// 初始化串口
Serial.begin(9600);
// 初始化ROS节点
nh.initNode();
// 创建ROS订阅器
sub = nh.subscribe("data_topic", 1000, callback);
// 等待ROS节点连接
while (!nh.connected())
{
nh.spinOnce();
}
}
void loop()
{
// 处理ROS消息
nh.spinOnce();
}
```
在这个示例中,我们创建了一个ROS订阅器,用于从ROS节点中订阅计算机中发出的数据。在`setup()`函数中,我们初始化了串口和ROS节点,并创建了一个ROS订阅器。在`loop()`函数中,我们使用`nh.spinOnce()`函数处理ROS消息。
当我们从计算机中发出数据时,该数据会被打包成ROS消息,并发送到ROS节点中。Arduino通过ROS订阅器从ROS节点中接收到该消息,并通过回调函数进行处理。在这个示例中,我们只是简单地将接收到的消息内容打印到串口上,你可以根据实际需求进行修改和扩展。