用C语言写一个PID程序

下面是一个简单的PID控制器的C语言程序：

#include <stdio.h>

#define Kp 0.6  // 比例系数
#define Ki 0.1  // 积分系数
#define Kd 0.2  // 微分系数

int main()
{
    float setpoint = 50.0;  // 设定值
    float current = 20.0;   // 当前值
    float error, last_error, integral, derivative, output;
    float dt = 0.01;        // 时间间隔

    integral = 0.0;
    last_error = setpoint - current;

    while (1) 
    {
        error = setpoint - current;
        integral += error * dt;
        derivative = (error - last_error) / dt;
        output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
        current += output * dt;
        last_error = error;

        printf("Error: %f Integral: %f Derivative: %f Output: %f\n", error, integral, derivative, output);
    }

    return 0;
}

该程序中，Kp、Ki、Kd分别为比例系数、积分系数、微分系数，根据所需的控制效果和实际情况进行调整。

setpoint为设定值，current为当前值，error为误差，integral为积分项，derivative为微分项，output为PID控制器的输出。

程序中的while循环不断运行PID控制器，计算输出并更新当前值，直到手动终止程序。