写出双足机器人踝关节俯仰、横滚的控制算法代码

这里提供一种基于PID控制器的双足机器人踝关节俯仰、横滚的控制算法代码。代码中使用了两个PID控制器分别控制俯仰和横滚角度。

# 设定目标俯仰角和横滚角度
target_pitch = 10.0  # 目标俯仰角度
target_roll = 5.0    # 目标横滚角度

# 初始化PID控制器参数
kp_pitch = 0.5    # 比例系数
ki_pitch = 0.1    # 积分系数
kd_pitch = 0.2    # 微分系数
kp_roll = 0.4     # 比例系数
ki_roll = 0.15    # 积分系数
kd_roll = 0.3     # 微分系数

# 初始化误差值和累积误差值
error_pitch = 0.0
error_roll = 0.0
integral_pitch = 0.0
integral_roll = 0.0
last_error_pitch = 0.0
last_error_roll = 0.0

# 进入控制循环
while True:
    # 获取当前俯仰角和横滚角度
    current_pitch = get_current_pitch()
    current_roll = get_current_roll()

    # 计算误差值
    error_pitch = target_pitch - current_pitch
    error_roll = target_roll - current_roll

    # 计算累积误差值
    integral_pitch += error_pitch
    integral_roll += error_roll

    # 计算微分误差值
    derivative_pitch = error_pitch - last_error_pitch
    derivative_roll = error_roll - last_error_roll

    # 计算控制信号
    control_pitch = kp_pitch * error_pitch + ki_pitch * integral_pitch + kd_pitch * derivative_pitch
    control_roll = kp_roll * error_roll + ki_roll * integral_roll + kd_roll * derivative_roll

    # 更新上一次的误差值
    last_error_pitch = error_pitch
    last_error_roll = error_roll

    # 执行控制信号，控制双足机器人踝关节俯仰、横滚
    execute_control_signal(control_pitch, control_roll)

    # 等待一段时间后继续循环
    time.sleep(0.1)

需要注意的是，上述代码中的 `get_current_pitch()` 和 `get_current_roll()` 函数需要根据具体的实现进行编写，用于获取当前的俯仰角和横滚角度；而 `execute_control_signal()` 函数需要根据具体的实现进行编写，用于执行控制信号，控制双足机器人踝关节的俯仰和横滚。