点位运动与点动有啥区别

点位运动和点动都是机器人控制中常用的术语。

点位运动是指机器人从一个点到另一个点的运动，通常用于机器人在执行需要精准定位的任务时。在点位运动中，机器人需要准确地移动到目标点，并保持稳定的姿态，以完成特定的任务。

点动则是指机器人沿着特定的轴向进行微小的运动，通常用于机器人在执行需要微调的任务时。在点动中，机器人通过微调自身的位置或姿态，来实现更精确的控制和操作。

因此，点位运动和点动的区别在于，点位运动是从一个点到另一个点的移动，而点动是沿着特定轴向进行微小的运动。

相关问题

C# 运动控制 点位运动

C#运动控制中的点位运动，可以通过控制机械手进行点位插补运动，包括直线、画弧、jump和moveOP等功能。
在C#中，可以通过编写代码来实现控制机械手的点位运动。例如，在代码中添加判断功能，可以根据条件控制输出点的状态，从而控制机械手的运动。
另外，还可以通过对POS参数取反来实现轴的点动控制。在代码中设置运动参数，如速度(Vini、VEL、Vmax)和加速度(Vjerk)，通过调用相应的函数实现轴的点动运动。
以上是C#运动控制中实现点位运动的两种方式，可以根据具体需求选择适合的方法进行实现。

固高控制卡点位运动改成插补运动

固高控制卡可以通过使用插补运动来实现多轴的协同运动。插补运动是指多个轴同时进行运动，以实现复杂的路径规划和运动控制。下面是一个使用固高控制卡进行插补运动的示例代码：

import gts

# 初始化控制卡
gts.open()

# 设置轴参数
axis1 = 1  # 第一个轴
axis2 = 2  # 第二个轴
gts.axis_set_param(axis1, gts.PRA_CURVE, 0)  # 设置轴1为直线插补模式
gts.axis_set_param(axis2, gts.PRA_CURVE, 0)  # 设置轴2为直线插补模式

# 设置插补参数
gts.set_vector_param(gts.PRA_VELOCITY, 1000)  # 设置插补速度为1000mm/s

# 设置插补路径
path = [(100, 100), (200, 200), (300, 100)]  # 插补路径为三个点：(100, 100), (200, 200), (300, 100)

# 执行插补运动
gts.line_interpolation(path)

# 关闭控制卡
gts.close()

上述代码中，首先通过`gts.open()`函数初始化固高控制卡，然后设置轴参数和插补参数。接下来，定义了一个插补路径`path`，其中每个点表示一个坐标。最后，通过`gts.line_interpolation(path)`函数执行插补运动。运动完成后，使用`gts.close()`函数关闭控制卡。