单目相机测距代码c++

以下是使用OpenCV库实现单目相机测距的示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 打开相机
    VideoCapture cap(0);

    // 设置相机参数
    cap.set(CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
    cap.set(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);

    // 定义相机内参矩阵
    Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3, 3) << 1000, 0, 320, 0, 1000, 240, 0, 0, 1);

    // 定义畸变系数
    Mat distCoeffs = (Mat_<double>(1, 5) << 0.1, 0.01, -0.001, 0, 0);

    while (true)
    {
        Mat frame, gray;

        // 读取一帧图像
        cap >> frame;

        // 转换为灰度图
        cvtColor(frame, gray, COLOR_BGR2GRAY);

        // 检测角点
        vector<Point2f> corners;
        bool found = findChessboardCorners(gray, Size(9, 6), corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);

        // 如果检测到角点
        if (found)
        {
            // 亚像素精确化
            cornerSubPix(gray, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1),
                TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));

            // 绘制角点
            drawChessboardCorners(frame, Size(9, 6), corners, found);

            // 计算相机位姿
            Mat rvec, tvec;
            solvePnP(Mat(objectPoints), Mat(corners), cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

            // 计算距离
            double distance = tvec.at<double>(2);

            // 显示距离
            cout << "Distance: " << distance << endl;
        }

        // 显示图像
        imshow("frame", frame);

        // 按下ESC键退出
        if (waitKey(30) == 27)
            break;
    }

    // 关闭相机
    cap.release();

    return 0;
}

需要注意的是，该代码中的相机内参矩阵和畸变系数需要根据实际相机进行调整。同时，还需要提前准备好标定棋盘的角点坐标。本示例中使用的是一个大小为9x6的标定棋盘。