<arg name="gui" value="$(arg gui)"/
时间: 2023-07-03 20:24:51 浏览: 40
这是一个ROS (Robot Operating System)中的 launch 文件中的一段代码,用于将 launch 文件中传入的 gui 参数的值赋给 gui 变量。具体来说,$(arg gui) 表示获取 launch 文件中传入的名为 gui 的参数的值,而 value="$(arg gui)" 则表示将该值赋给 gui 变量。这段代码的作用是在运行 launch 文件时,可以根据需要动态地设置是否启用 GUI 界面。
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<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include>解释代码
这是一个 ROS 的 launch 文件,主要作用是启动 Gazebo 仿真环境。
其中,`<include>` 标签用于引用 `gazebo_ros` 包中的 `empty_world.launch` 文件。这个文件中定义了一些 Gazebo 的默认配置,如启动一个空的世界、启用 GUI 界面、使用仿真时间等。
`<arg>` 标签用于传递参数,包括:
- `world_name`:指定要加载的世界文件名称;
- `debug`:是否启用调试模式;
- `gui`:是否启用 GUI 界面;
- `paused`:是否暂停仿真;
- `use_sim_time`:是否使用仿真时间;
- `headless`:是否启用无头模式(即没有显示界面)。
这些参数的值可以在启动 launch 文件时进行配置,以满足不同的仿真需求。
<arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/>
这部分是针对launch文件的参数设置,具体解释如下:
1. world_name:仿真环境的世界文件路径。
2. paused:仿真环境是否暂停,默认为false。
3. use_sim_time:是否使用仿真时间,而不是系统时间,默认为true。
4. gui:是否打开Gazebo的GUI界面,默认为true。
5. headless:是否以无界面模式运行Gazebo,默认为false。
6. debug:是否启用debug模式,输出调试信息,默认为false。