mpu6050通过z轴加速度转换欧拉角的代码

MPU-6050是一个六轴运动传感器模块，包含了三轴加速度计（ADXL345）和三轴陀螺仪（GY-521）。将Z轴加速度转化为欧拉角通常涉及姿态估计，这涉及到对传感器数据的处理和数学计算。以下是一个简化的伪代码示例，展示了如何使用MPU-6050的数据并通过常见的90度交割法（如Madgwick滤波算法）来近似计算欧拉角：

import math

class EulerAngleCalculator:
    def __init__(self):
        self.prev_gyro_x = 0
        self.prev_gyro_y = 0
        # ... 其他初始化参数 ...

    def update(self, ax, ay, az, gx, gy, gz):
        # 加速度到地心直角坐标系
        a_x = ax - gz * MPU_6050_ACCEL_SENSITIVITY
        a_y = ay + gx * MPU_6050_ACCEL_SENSITIVITY

        # 计算积分误差
        gyro_integration = (gx + self.prev_gyro_x) / 2, (gy + self.prev_gyro_y) / 2

        # Madgwick算法计算欧拉角（仅展示部分步骤）
        roll_dot = self.prev_gyro_x + 2 * (a_y * gy - a_x * gx)
        pitch_dot = self.prev_gyro_y + 2 * (a_x * gx + a_z * gy)
        yaw_dot = self.prev_gyro_z + 2 * (a_x * gy - a_y * gx)

        # 更新欧拉角
        self.roll += roll_dot * dt
        self.pitch += pitch_dot * dt
        self.yaw += yaw_dot * dt

        # 更新积分误差
        self.prev_gyro_x, self.prev_gyro_y = gyro_integration

    @property
    def euler_angles(self):
        return (math.radians(self.roll), math.radians(self.pitch), math.radians(self.yaw))

# 使用示例
calculator = EulerAngleCalculator()
accel_data = get_mpu6050_acceleration()
gyro_data = get_mpu6050_gyroscope()
calculator.update(accel_data[0], accel_data[1], accel_data[2], gyro_data[0], gyro_data[1], gyro_data[2])
angles = calculator.euler_angles

请注意，实际的代码会更复杂，需要考虑噪声过滤、校准等问题，并且上述代码假设`get_mpu6050_acceleration()`和`get_mpu6050_gyroscope()`函数负责获取传感器的实际读数。