mpu6050欧拉角

MPU-6050是一款集成了加速度计（Accelerometer）和陀螺仪（Gyroscope）的六轴运动传感器模块。欧拉角(Euler Angles)是一种描述三维空间中物体旋转的数学表示法，通常用于将设备的三个轴（绕x、y、z轴的旋转）转换为三个独立的角度值。

在MPU-6050的数据处理中，它测量的是加速度和陀螺仪数据，通过算法可以计算出设备相对于初始姿态的偏转角度，即欧拉角，通常是俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）和yaw（Yaw）。这些角度可以帮助理解设备的实时旋转状态，在姿态控制、航模飞行等应用中十分常见。

然而，由于欧拉角存在旋转累积误差和 gimbal lock（极轴锁定）的问题，所以在实际使用中往往更倾向于使用其他旋转矩阵（如quaternion）或者其他形式来表示姿态，因为它们更稳定和精确。