MPU6050读取欧拉角

MPU6050可以通过读取其内部寄存器来获取欧拉角，即俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和偏航角（Yaw）。在读取之前，需要对MPU6050的DMP输出的四元数进行转换。根据引用\[1\]中的说明，DMP输出的四元数是以q30格式表示的，需要将其除以2^30（即230）来转换为正常的浮点格式。然后，可以使用四元数与欧拉角之间的转换关系来计算欧拉角。具体的转换方法可以参考引用\[1\]中提到的文章《四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换》。

需要注意的是，MPU6050的I2C从机地址取决于其AD0引脚的逻辑电平。根据引用\[3\]中的说明，当AD0引脚为高电平时，MPU6050的从机地址为0x69，当AD0引脚为低电平时，从机地址为0x68。因此，在读取欧拉角之前，需要确保正确设置了MPU6050的从机地址。

总结起来，要读取MPU6050的欧拉角，首先需要将DMP输出的四元数转换为正常的浮点格式，然后使用转换关系计算出欧拉角。同时，还需要确保正确设置了MPU6050的从机地址。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [STM32之MPU6050获取欧拉角](https://blog.csdn.net/weixin_54076783/article/details/130253602)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]