请用为位置型PID写代码实现
时间: 2024-01-21 21:15:55 浏览: 20
以下是一个简单的位置型PID控制器的代码实现,其中包括了P、I、D三个参数的调整:
```python
class PositionPID:
def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):
self.Kp = P
self.Ki = I
self.Kd = D
self.sample_time = 0.00
self.current_time = time.time()
self.last_time = self.current_time
self.clear()
def clear(self):
self.SetPoint = 0.0
self.PTerm = 0.0
self.ITerm = 0.0
self.DTerm = 0.0
self.last_error = 0.0
def update(self, feedback_value):
error = self.SetPoint - feedback_value
self.current_time = time.time()
delta_time = self.current_time - self.last_time
delta_error = error - self.last_error
if (delta_time >= self.sample_time):
self.PTerm = self.Kp * error
self.ITerm += error * delta_time
if (self.ITerm < -100):
self.ITerm = -100
elif (self.ITerm > 100):
self.ITerm = 100
self.DTerm = 0.0
if delta_time > 0:
self.DTerm = delta_error / delta_time
self.last_time = self.current_time
self.last_error = error
return self.PTerm + (self.Ki * self.ITerm) + (self.Kd * self.DTerm)
```
在使用该控制器时,需要先设置SetPoint,即期望的位置值;然后将当前的位置值作为参数传入update函数,即可得到PID控制器的输出值。需要注意的是,该控制器的时间单位为秒,因此需要在初始化时设置sample_time参数。另外,为了防止积分项过大导致系统不稳定,ITerm的值被限制在[-100, 100]的范围内。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)