2.CAN帧类型，各帧类型是什么样？CAN有什么错误类型？ 3.CAN相关ISO，各ISO内容大致为哪些方向？对应OSI模型哪些部分？ 4.学习协议栈架构模型

好的，我会为您解答。

2. CAN总线中有四种帧类型：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。其中，数据帧和远程帧是主要的帧类型，用于数据传输。错误帧和过载帧则用于错误检测和纠正。CAN的错误类型有五种：位错误、形式错误、CRC错误、ACK错误和其他错误。

3. CAN相关的ISO主要包括ISO 11898-1、ISO 11898-2、ISO 11898-3和ISO 11898-4。其中，ISO 11898-1规定了CAN总线的物理层和数据链路层的规范；ISO 11898-2定义了CAN高速总线规范；ISO 11898-3定义了CAN低速、高速和单线总线的电气特性；ISO 11898-4定义了CAN FD总线规范。这些ISO标准主要涉及到OSI模型中的物理层和数据链路层。

4. 协议栈架构模型通常包括七层，即物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层。在CAN总线中，协议栈一般包括物理层和数据链路层，其中物理层主要负责CAN总线的物理传输，数据链路层则负责数据的传输和错误检测纠正。此外，还有应用层协议（如CANopen、J1939等），它们是在CAN协议栈的基础上加入了应用层协议。