通过串口来读取SBUS的数据的具体代码

以下是一个基于Arduino的读取SBUS数据的示例代码：

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial sbusSerial(2, 3); // RX, TX

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  sbusSerial.begin(100000);
}

void loop() {
  if (sbusSerial.available() >= 25) { // SBUS数据帧大小为25字节
    uint16_t channels[16];
    sbusSerial.read(); // 读取起始字节
    sbusSerial.read(); // 读取第二个字节
    for (int i = 0; i < 16; i++) {
      uint8_t lsb = sbusSerial.read();
      uint8_t msb = sbusSerial.read();
      channels[i] = (msb << 8) | lsb;
    }
    sbusSerial.read(); // 读取末尾两个字节
    sbusSerial.read();
    // 现在channels数组中包含了16个通道的值，范围为0到2047
    // 进行需要的操作...
  }
}

这段代码使用了一个软串口对象来读取SBUS数据，因为Arduino的硬串口可能会有一些限制。在setup()函数中，我们初始化了两个串口，一个用于和计算机通信，另一个用于和SBUS接收器通信。在loop()函数中，我们检查是否有足够的数据可用，如果是，则读取25个字节的数据，并将其解码为16个通道的值。最后，我们可以对这些通道值进行需要的操作。