3d 相机获取点云代码

这里提供一个使用Intel RealSense D435i相机获取点云的Python代码示例，需要安装pyrealsense2库：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np

# 配置深度和彩色流的参数
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 启动相机
pipeline = rs.pipeline()
profile = pipeline.start(config)

# 获取深度计算器
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()

# 创建点云计算器
pc = rs.pointcloud()

try:
    while True:
        # 获取帧
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()

        if not depth_frame or not color_frame:
            continue

        # 转化为numpy数组
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        # 计算点云
        points = pc.calculate(depth_frame)
        vertices = np.asanyarray(points.get_vertices()).view(np.float32).reshape(-1, 3)

        # 显示点云
        # ...

finally:
    pipeline.stop()

这个代码示例中，我们使用`pyrealsense2`库来获取相机数据，并使用`rs.pointcloud()`计算点云。最后，我们将点云数据转化为numpy数组，并进行显示或其他处理。