`timescale 10ns/ 10ns module pwm_controller_tb; reg[4:0] sw; reg clk; wire pwm; pwm_controller u1(clk,sw,pwm); initial begin sw=5'b00000; #8 sw=5'b01001; #16 sw=5'b10010; #32 sw=5'b11011; #63 sw=5'b01100; #128 sw=5'b10101; #256 $finish; end initial clk=1'b1; always #1 clk=~clk; endmodule

这是一个 Verilog HDL 的测试模块，用于测试 PWM 控制器的功能。模块中包括一个用于控制 PWM 脉冲宽度的计数器和一个用于比较计数器值和输入信号的比较器。模块的输入包括时钟信号 clk 和一个 5 位的 sw 寄存器，用于设置 PWM 脉冲的占空比。模块的输出是一个名为 pwm 的电平信号，用于控制 PWM 输出。在测试模块中，通过对 sw 寄存器不同的赋值，来测试不同的占空比，最后使用 $finish 命令结束模拟。

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解释一下代码module PWM_Divider ( input wire clk, input wire [1:0] pwm_duty_cycle, output wire clk_out); reg [4:0] counter; reg [1:0] pwm_counter; wire pwm_output; assign pwm_output = (pwm_counter < pwm_duty_cycle); always @(posedge clk) begin if (counter ==4'b11111) begin counter <=0; if (pwm_counter ==2'b11) begin pwm_counter <=0; end else begin pwm_counter <= pwm_counter +1; end end else begin counter <= counter +1; end end assign clk_out = pwm_output; endmodule

这段Verilog代码实现了一个带有PWM功能的32分频器。让我为你逐行解释代码的作用：

module PWM_Divider (
  input wire clk,
  input wire [1:0] pwm_duty_cycle,
  output wire clk_out
);

这是一个模块定义，包括一个时钟信号 `clk`、一个2位的PWM占空比信号 `pwm_duty_cycle` 和一个输出时钟信号 `clk_out`。

reg [4:0] counter;
reg [1:0] pwm_counter;
wire pwm_output;

这里定义了两个寄存器 `counter` 和 `pwm_counter`，分别用于计数和PWM占空比计数。还有一个线网 `pwm_output`，用于控制输出时钟信号。

assign pwm_output = (pwm_counter < pwm_duty_cycle);

这行代码使用比较运算符 `<` 将 `pwm_counter` 和 `pwm_duty_cycle` 进行比较，得到一个PWM输出信号 `pwm_output`。当 `pwm_counter` 小于 `pwm_duty_cycle` 时，PWM输出为高电平，否则为低电平。

always @(posedge clk) 
begin 
  if (counter == 4'b11111) 
  begin 
    counter <= 0;
    if (pwm_counter == 2'b11) 
    begin 
      pwm_counter <= 0;
    end 
    else 
    begin 
      pwm_counter <= pwm_counter + 1;
    end 
  end 
  else 
  begin 
    counter <= counter + 1;
  end
end

这段代码使用 `always @(posedge clk)` 表示在时钟上升沿触发的时候执行内部逻辑。当 `counter` 计数达到最大值时，将其重置为0，并根据 `pwm_counter` 的值来更新 `pwm_counter`。当 `pwm_counter` 达到最大值时，也将其重置为0。

assign clk_out = pwm_output;

这行代码将PWM输出信号 `pwm_output` 直接赋值给输出 `clk_out`。

综上所述，该代码实现了一个32分频器，并根据PWM占空比信号控制输出时钟信号的高低电平。

module servo( input clk, //时钟 50MHz input sw1, //调速按键 output pwm //pwm输出 ); reg [19:0] pwm_val; //占空比计数值 reg [3:0] speed = 4'd2; //转向角度选择 reg pwm; parameter max_cnt=1000_000; reg [19:0] clk_cnt; always @(posedge clk)begin //产生20ms周期计时 if(clk_cnt==max_cnt)begin clk_cnt=20'b0; end else begin clk_cnt=clk_cnt+1'b1; end end //PWM产生模块 always @ (posedge clk) begin if(clk_cnt < pwm_val) begin //如果在pwm_val内，输出高电平 pwm <=1'b1; end else begin //如果超出pwm_val，则输出低电平 pwm <=1'b0; //输出低电平 end case(speed) 1: pwm_val <= 20'd50_000; //占空比为5% 1ms 2: pwm_val <= 20'd100_000; //10% 2ms 3: pwm_val <= 20'd25_000; 4: pwm_val <= 20'd75_000; 5: pwm_val <= 20'd1_000; default: pwm_val <= 20'd1_000; endcase end //开关调速 always @ (posedge clk) begin if(sw1) begin speed <= 4'd1; end else begin speed <= 4'd2; end end endmodule

这是一个 Verilog HDL 语言编写的舵机控制模块，主要实现舵机的转向角度和速度控制。其中包括一个时钟模块和一个 PWM 产生模块。

时钟模块使用了一个计数器来产生一个 20ms 的周期计时信号。PWM 产生模块通过比较计数器的值和占空比计数值，来产生 PWM 信号控制舵机的转向角度和速度。开关调速模块通过控制转向角度选择信号，来实现舵机的转向角度调整。