ICM-20948磁力计读数
时间: 2023-10-21 11:06:42 浏览: 59
ICM-20948是一款集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴地磁计的惯性测量单元(IMU)。它可以通过I2C或SPI接口与主控制器通信。
在ICM-20948中,磁力计是由三轴地磁计组成的。地磁计可以测量地球的磁场,因此可以用于导航和方向控制。
磁力计的读数可以通过I2C或SPI接口读取。在I2C模式下,可以通过以下代码获取磁力计读数:
```
Wire.beginTransmission(0x68); // ICM-20948的I2C地址为0x68
Wire.write(0x49); // 寄存器地址为0x49,对应磁力计X轴低8位
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(0x68, 6, true); // 读取磁力计X、Y、Z轴低8位和高8位,共6个字节
int16_t mx = Wire.read() | (Wire.read() << 8); // 拼接低8位和高8位,得到磁力计X轴数值
int16_t my = Wire.read() | (Wire.read() << 8); // 拼接低8位和高8位,得到磁力计Y轴数值
int16_t mz = Wire.read() | (Wire.read() << 8); // 拼接低8位和高8位,得到磁力计Z轴数值
```
在SPI模式下,可以通过以下代码获取磁力计读数:
```
digitalWrite(CS_PIN, LOW); // 使能SPI从设备
SPI.transfer(0x49); // 寄存器地址为0x49,对应磁力计X轴低8位
int16_t mx = SPI.transfer(0) | (SPI.transfer(0) << 8); // 拼接低8位和高8位,得到磁力计X轴数值
int16_t my = SPI.transfer(0) | (SPI.transfer(0) << 8); // 拼接低8位和高8位,得到磁力计Y轴数值
int16_t mz = SPI.transfer(0) | (SPI.transfer(0) << 8); // 拼接低8位和高8位,得到磁力计Z轴数值
digitalWrite(CS_PIN, HIGH); // 禁用SPI从设备
```
需要注意的是,ICM-20948的磁力计读数需要进行校准才能得到准确的结果。一般的校准方法是在不受干扰的环境下,将IMU在六个方向上旋转并记录磁力计读数,然后通过线性变换得到校准参数。