<tf2/utils.h> 解释下

<tf2/utils.h> 是一个头文件，它包含了一些常用的工具函数和宏定义，可以方便地在ROS 2中实现一些常见的功能。

该头文件中包含的函数和宏定义如下：

- TF2_ROS_ASSERT(expr)：用于在ROS中断言一个表达式，如果表达式不成立，则会打印错误信息并终止程序。
- TF2_ROS_WARN(...)：用于在ROS中打印警告信息。
- TF2_ROS_ERROR(...)：用于在ROS中打印错误信息。
- TF2_ROS_DEBUG(...)：用于在ROS中打印调试信息。
- TF2_ROS_INFO(...)：用于在ROS中打印一般信息。
- TF2_ROS_ASSERT_MSG(expr, ...)：用于在ROS中断言一个表达式，并在表达式不成立时打印给定的错误信息。
- TF2_ROS_WARN_ONCE(...)：用于在ROS中仅打印一次警告信息。
- TF2_ROS_ERROR_ONCE(...)：用于在ROS中仅打印一次错误信息。
- TF2_ROS_DEBUG_ONCE(...)：用于在ROS中仅打印一次调试信息。
- TF2_ROS_INFO_ONCE(...)：用于在ROS中仅打印一次一般信息。
- tf2::get_transform_listener()：用于获取一个用于监听Transform的TransformListener对象。
- tf2::convert()：用于将一种Transform类型转换为另一种类型。
- tf2::fromMsg()：用于从TF2消息类型转换为TF2数据类型。
- tf2::toMsg()：用于将TF2数据类型转换为TF2消息类型。
- tf2::doTransform()：用于将给定的数据类型从一个坐标系转换到另一个坐标系。

这些函数和宏定义使得在ROS 2中使用TF2库更加方便，可以快速实现常见的功能，如监听Transform、转换坐标系等。