用以下代码实现一个机械臂矩形轨迹的绘制 clear, clc, close all L(1) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'modified'); L(2) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset', pi/2, 'modified'); L(3) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset', -atan(427.46/145), 'modified'); L(4) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', sqrt(0.145^2+0.42746^2), 'alpha', 0,'offset', atan(427.46/145), 'modified'); L(5) = Link('revolute', 'd', 0.258, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'modified'); Five_dof_mod = SerialLink(L, 'name', '5-dof'); Five_dof_mod.teach; Five_dof_mod.base = transl(0, 0, 0.496);

可以使用Matlab的Robotics Toolbox来实现机械臂矩形轨迹的绘制。首先需要定义机械臂的连杆，然后设定机械臂的起始位置和目标位置，接着使用插值函数生成轨迹点，最后通过机械臂正逆运动学的转换，控制机械臂运动到轨迹点。

以下是代码示例：

clear, clc, close all

% 定义机械臂连杆
L(1) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'modified');
L(2) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset', pi/2, 'modified');
L(3) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset', -atan(427.46/145), 'modified');
L(4) = Link('revolute', 'd', 0, 'a', sqrt(0.145^2+0.42746^2), 'alpha', 0,'offset', atan(427.46/145), 'modified');
L(5) = Link('revolute', 'd', 0.258, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'modified');
Five_dof_mod = SerialLink(L, 'name', '5-dof');

% 设置机械臂起始位置和目标位置
q_start = [0, 0, 0, 0, 0];
q_target = [pi/2, 0, 0, 0, 0];

% 生成轨迹点
num_points = 50;
x = linspace(0.4, 0.8, num_points);
y = linspace(-0.2, 0.2, num_points);
z = linspace(0.5, 0, num_points);
traj_points = [x, x(end)*ones(1,num_points), linspace(x(end), x(1), num_points), x(1)*ones(1,num_points);
               zeros(1,num_points), y, y(end)*ones(1,num_points), linspace(y(end), y(1), num_points);
               z, z(end)*ones(1,num_points), z, z(1)*ones(1,num_points);
               ones(1,4*num_points)];

% 控制机械臂运动到轨迹点
for i = 1:size(traj_points,2)
    T = transl(traj_points(1:3,i)') * trotx(-pi/2);
    q = Five_dof_mod.ikine(T, 'mask', [1 1 1 1 1 0]);
    Five_dof_mod.plot(q);
    pause(0.1);
end

运行以上代码，机械臂就会按照矩形轨迹运动。其中，`traj_points`变量存储了矩形轨迹上的所有点，通过循环遍历所有点，并使用机械臂正逆运动学的转换，控制机械臂到达每个点的位置和姿态。