%% 利用标准D-H法建立多轴机器人并作轨迹规划 close all; clear; clc; ks = pi/180; %D-H参数表 theta1 = 0; D1 = 5; A1 = 5; alpha1 = pi/2; offset1 = 0; theta2 = 0;D2 = 0; A2 = 20; alpha2 = 0; offset2 = 0; theta3 = 0; D3 = 0; A3 = 5; alpha3 = pi/2; offset3 = 0; theta4 = 0; D4 = 20; A4 = 0; alpha4 = pi/2; offset4 = 0; theta5 = 0; D5 = 0; A5 = 0; alpha5 = pi/2; offset5 = 0; theta6 = 0; D6 = 10; A6 = 0; alpha6 = 0; offset6 = 0; L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角 L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0, 'offset', 0); L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); L4 = Link('d', 20, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',0); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'offset',0); L6 = Link('d', 10, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0); L1.qlim = [-pi,pi];%利用qlim设置每个关节的旋转角度范围 L2.qlim = [-120,120]*ks; L3.qlim = [-60,60]*ks; L4.qlim = [-pi,pi]; L5.qlim = [-120,120]*ks; L6.qlim = [-pi,pi]; robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'name','KJ244机械臂'); %SerialLink 类函数 robot.teach title('KJ244机械臂');绘制一段正弦路径
时间: 2023-12-06 18:42:54 浏览: 150
直角坐标机器人基于D-H参数的运动学建模与轨迹规划.pdf
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这段代码是建立一个多轴机器人,并进行轨迹规划,利用标准D-H法来确定机械臂的参数,然后利用Link类函数建立机械臂的各个关节,并设置每个关节的旋转角度范围,最后利用SerialLink类函数建立机械臂,并利用teach函数绘制机械臂的运动轨迹。
其中,D-H参数表是机械臂的参数表,包括每个关节的转角、连接长度、连杆长度和旋转角度,offset是建立初始的偏转角。qlim则是利用qlim设置每个关节的旋转角度范围。
最后,利用正弦函数生成一段路径,并将机械臂运动到该路径上。
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