简述cartographer的发展历史，以及所做的改进过程

Cartographer 是一个由谷歌开发的开源 SLAM 库，用于构建室内和室外的 2D 和 3D 地图。它最初于 2016 年发布，是谷歌机器人组的一项研究项目。Cartographer 的发展历史可以追溯到谷歌的另一个 SLAM 库 GMapping，它是一个用于构建 2D 地图的库。Cartographer 在 GMapping 的基础上进行了改进，增加了对 3D 地图的支持，并且可以在机器人运动时实时更新地图。Cartographer 还支持多种传感器，包括激光雷达、RGBD 相机和惯性测量单元等。在过去几年中，Cartographer 经历了多个版本的更新和改进，包括增加了对多机器人系统的支持、改进了地图优化算法等。