简述cartographer的发展历史,以及所做的改进过程
时间: 2023-04-01 12:02:44 浏览: 144
Cartographer 是一个由谷歌开发的开源 SLAM 库,用于构建室内和室外的 2D 和 3D 地图。它最初于 2016 年发布,是谷歌机器人组的一项研究项目。Cartographer 的发展历史可以追溯到谷歌的另一个 SLAM 库 GMapping,它是一个用于构建 2D 地图的库。Cartographer 在 GMapping 的基础上进行了改进,增加了对 3D 地图的支持,并且可以在机器人运动时实时更新地图。Cartographer 还支持多种传感器,包括激光雷达、RGBD 相机和惯性测量单元等。在过去几年中,Cartographer 经历了多个版本的更新和改进,包括增加了对多机器人系统的支持、改进了地图优化算法等。
相关问题
李太白 cartographer纯定位模式下如何做地图更新
在纯定位模式下,李太白作为地图制图师,可以运用以下方法来更新地图。
首先,李太白可以收集现有地图中的相关数据。这包括地理信息、道路网络、建筑物、地形等等。可以通过地理调查、卫星遥感、无人机飞行等方式获取详细的地理数据。
其次,李太白需要使用传感器和测量设备进行实地勘测。通过对具体地区进行测量、标记和定位,可以获取准确的地理坐标和地物信息。
然后,李太白可以利用计算机技术和GIS(地理信息系统)软件进行数据处理和地图制作。他可以将收集到的地理数据输入到GIS软件中,进行数据清洗、处理、分析和整合,以生成准确的地图更新数据。
接着,李太白需要使用专业的地图制作工具,将处理好的地理数据以符号、注记和颜色等形式表现在地图上。他可以使用不同的图形和标识来表示不同的地物特征,如道路、河流、山脉、城市等。
最后,李太白可以对地图进行验证和修正。他可以与地理学家、测量师和其他领域的专家合作,对地图进行检查和评估,以确保地图的准确性和完整性。如果发现错误或遗漏,可以进行修改和更新,以保证地图的及时性和可靠性。
总结而言,在纯定位模式下,李太白可以通过收集数据、实地勘测、数据处理和地图制作,以及验证和修正等步骤来更新地图,从而提供准确的地理信息供使用者参考。
cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。