cartographer安装
时间: 2023-10-02 07:12:01 浏览: 47
Cartographer是Google开发的用于构建实时SLAM的开源软件包。以下是在Ubuntu上安装Cartographer的步骤:
1. 安装依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
```
2. 创建一个工作空间并下载Cartographer源码:
```
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
```
3. 安装依赖项:
```
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
```
4. 编译Cartographer:
```
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```
5. 设置环境变量:
```
source install_isolated/setup.bash
```
现在,Cartographer已经安装完毕。你可以使用命令 `roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/path/to/your.bag` 来启动一个2D SLAM演示。注意将 `/path/to/your.bag` 替换为你自己的ROSbag文件路径。
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