rclcpp::sensordataqos()
时间: 2024-01-10 08:04:59 浏览: 107
rclcpp::SensorDataQoS() 是一个函数,用于创建一个 QoS 对象,该对象指定了一些参数,以便在 ROS 2 中使用传感器数据的通信。这个 QoS 对象可以用于创建 ROS 2 发布者或订阅者,以便它们可以使用指定的 QoS 配置与其他节点通信。 该函数返回的对象是 rclcpp::QoS 类型的。
相关问题
rclcpp::Qos
rclcpp::Qos是ROS 2中用于配置发布者和订阅者的质量保证(QoS)的类。它允许用户根据应用程序的需求配置发布者和订阅者的可靠性,带宽使用和延迟等方面的特性。以下是两个使用rclcpp::Qos的例子:
1.创建一个发布者,并将其QoS配置为可靠性为RELIABLE和带宽完全可用:
```cpp
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", rclcpp::Qos(rclcpp::ReliabilityPolicyKind::RELIABLE, rclcpp::BandwidthPolicyKind::DEDICATED));
```
2.创建一个发布者,并将其QoS配置为可靠性为RELIABLE:
```cpp
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", rclcpp::Qos(rclcpp::ReliabilityPolicyKind::RELIABLE));
```
rclcpp::Clock
rclcpp::Clock是ROS 2中的一个类,用于获取当前时间。根据提供的引用内容,可以得出以下结论:
1. rclcpp::Clock().now()与std::chrono::system_clock::now()保持一致,说明rclcpp::Clock().now()返回的是系统时间,而不是仿真时间。
2. rclcpp::Clock().now()、get_clock()->now()和this->now()获取到的时间与std::chrono::system_clock::now()是一致的,进一步证实了rclcpp::Clock().now()返回的是系统时间。
因此,rclcpp::Clock可以用于获取当前的系统时间。