matlab中对一个函数使用试凑法设计PID控制系统的 控制参数，使得系统的动态特性参数超调量 ≤10% ,稳态时间 ≤2s(稳态误差为2%)。

试凑法是一种基于经验的 PID 控制器设计方法，常用于对动态特性较为复杂的系统进行控制器设计。以下是一个使用试凑法设计 PID 控制器的示例代码，以满足超调量 ≤ 10%，稳态时间 ≤ 2s（稳态误差为 2%）的性能要求：

% 定义系统传递函数
num = [1];
den = [1 3 2];
G = tf(num, den);

% 试凑法设计 PID 控制器参数
Kp = 0.5;
Ti = 1.2;
Td = 0.3;
C = pid(Kp, Ti, Td);

% 将控制器与系统传递函数连接，形成闭环系统
sys_cl = feedback(C * G, 1);

% 设计稳态误差为 2% 的积分环节
C = pid(Kp, Ti, Td, 1/s);

% 将新的控制器与系统传递函数连接，形成闭环系统
sys_cl = feedback(C * G, 1);

% 绘制系统阶跃响应曲线
t = 0:0.01:10;
y = step(sys_cl, t);
plot(t, y);

% 设计稳态误差为 2% 的积分环节
C = pid(Kp, Ti, Td, 1/s);
C = C / (1 + C * G);

% 将新的控制器与系统传递函数连接，形成闭环系统
sys_cl = feedback(C * G, 1);

% 绘制系统阶跃响应曲线
hold on;
y = step(sys_cl, t);
plot(t, y);
legend('PID控制器', '带积分环节的PID控制器');

在这段代码中，我们首先定义了一个系统传递函数 G，然后使用试凑法设计 PID 控制器参数，得到了一个初始的控制器 C。接着，将控制器 C 与系统传递函数 G 连接，形成闭环系统，并绘制了系统的阶跃响应曲线。

然后，根据稳态误差为 2% 的要求，对 PID 控制器进行调整，加入了一个积分环节，得到了一个新的控制器 C，将其与系统传递函数 G 连接，形成闭环系统。最后，再次绘制了系统的阶跃响应曲线，并与不带积分环节的 PID 控制器的阶跃响应曲线进行比较。

希望这段代码对您有所帮助。如果还有问题，请随时提问。