while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U) { if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE) { /* Update error code */ hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT; /* Change CAN state */ hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR; return HAL_ERROR; } } 为什么会返回错误

这段代码是用于等待CAN总线退出睡眠模式的。如果CAN总线在指定的超时时间内没有退出睡眠模式，就会返回 `HAL_ERROR`，并将CAN状态设置为 `HAL_CAN_STATE_ERROR`。返回错误可能是由于CAN总线硬件故障、接线问题或软件配置错误等原因引起的。如果您要进一步了解原因，需要检查CAN总线的硬件、软件和配置是否正确。