STM32G0配置CANFD

在STM32G0系列的微控制器中，配置CAN-FD主要需要以下步骤：

1. 选择CAN时钟源：可以使用内部RC振荡器、外部晶振或PLL作为时钟源。

2. 配置GPIO：将CAN总线的引脚配置为CAN功能。

3. 配置CAN-FD时钟分频器：由于CAN-FD的时钟频率比CAN的时钟频率高，需要设置CAN-FD时钟分频器以提高总线的速度。

4. 配置CAN-FD速率：设置CAN-FD的数据传输速率和数据长度。

5. 配置CAN-FD过滤器：设置CAN-FD接收过滤器以筛选接收的数据。

以下是一个基本的CAN-FD配置示例：

//设置CAN时钟源
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN; //使能CAN1时钟
RCC->CCIPR |= RCC_CCIPR_CANSEL_1; //选择PLL作为CAN时钟源

//配置GPIO
GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE11_1 | GPIO_MODER_MODE12_1); //PA11和PA12配置为复用模式
GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_0 | GPIO_MODER_MODE12_0); //PA11和PA12复用为CAN功能
GPIOA->AFR[1] |= (9 << ((11 - 8) * 4)) | (9 << ((12 - 8) * 4)); //PA11和PA12复用为CAN功能

//配置CAN-FD时钟分频器
CAN1->CCR &= ~CAN_CCR_CCLKEN; //禁用CAN时钟
CAN1->CCR |= CAN_CCR_CKABR; //使能自动波特率检测
CAN1->BTR |= CAN_BTR_TSEG1_0 | CAN_BTR_TSEG1_1 | CAN_BTR_TSEG2_0; //设置时间段参数
CAN1->BTR |= CAN_BTR_SILM | CAN_BTR_LBKM; //设置为静默模式和环回模式

//配置CAN-FD速率
CAN1->CCR &= ~CAN_CCR_FDOE; //禁用CAN-FD模式
CAN1->FDCTRL |= CAN_FDCTRL_FDRATE; //使能CAN-FD模式
CAN1->FDCTRL |= CAN_FDCTRL_TDCOFF; //设置时间域偏移
CAN1->FDCTRL |= CAN_FDCTRL_TDCMOD; //设置时间域模式
CAN1->FDCTRL |= CAN_FDCTRL_FDM; //设置为CAN-FD数据模式
CAN1->FDCTRL |= CAN_FDCTRL_FDEN; //使能CAN-FD

//配置CAN-FD过滤器
CAN1->FM1R &= ~CAN_FM1R_FBM0; //设置为屏蔽模式
CAN1->FS1R |= CAN_FS1R_FSC0; //设置为单个32位过滤器
CAN1->FFA1R &= ~CAN_FFA1R_FFA0; //设置为FIFO0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = 0x00000000; //设置过滤器0的标识符
CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = 0x00000000; //设置过滤器0的掩码
CAN1->FA1R |= CAN_FA1R_FACT0; //使能过滤器0

//使能CAN总线
CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ; //进入初始化模式
while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK); //等待进入初始化模式
CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP; //退出睡眠模式
CAN1->MCR |= CAN_MCR_NART; //禁用自动重传
CAN1->MCR |= CAN_MCR_TXFP; //使能发送FIFO优先级
CAN1->BTR |= CAN_BTR_BRP_0 | CAN_BTR_BRP_1 | CAN_BTR_BRP_2; //设置波特率预分频器
CAN1->BTR |= CAN_BTR_TS1_0 | CAN_BTR_TS1_1 | CAN_BTR_TS1_2; //设置时间段参数
CAN1->BTR |= CAN_BTR_TS2_0; //设置时间段参数
CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ; //退出初始化模式
while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK); //等待退出初始化模式

这只是一个基本的配置示例，具体的配置参数需要根据实际应用进行调整。