怎样使用STM32 F1 标准库PID

STM32 F1 标准库没有提供原生的 PID 控制库函数，但是可以通过编写代码实现 PID 控制器。以下是一个简单的例子，演示如何使用 STM32 F1 标准库实现 PID 控制：

#include "stm32f10x.h"

float Kp = 0.5;  // 比例系数
float Ki = 0.2;  // 积分系数
float Kd = 0.1;  // 微分系数

float target_value = 50;   // 目标值
float current_value = 0;   // 当前值
float last_error = 0;      // 上一次误差
float integral = 0;        // 积分值

float PID_control(float input)
{
    float error = target_value - input;  // 计算误差
    integral += error;  // 计算积分值
    float derivative = error - last_error;  // 计算微分值
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;  // 计算输出
    last_error = error;  // 更新上一次误差
    return output;
}

int main(void)
{
    while(1)
    {
        current_value = read_sensor();  // 读取传感器
        float control_value = PID_control(current_value);  // 计算控制量
        output(control_value);  // 输出控制量
        delay_ms(10);  // 延时等待
    }
}

在这个例子中，我们采用与之前 STM32 的例子相同的方式实现了一个简单的 PID 控制器。需要注意的是，STM32 F1 标准库没有提供 `delay_ms` 函数，因此需要自行编写一个延时函数，以等待控制周期。

在实际应用中，可以根据具体的控制对象和要求进行调整和优化。需要注意的是，STM32 F1 的处理器性能相比于 STM32 F4 要低，因此在实现较为复杂的算法时需要注意效率和性能问题。