写一下stm32标准库pid代码

在STM32的标准库中，虽然没有直接提供现成的PID控制器API，但我们可以自定义一个基本的PID算法。下面是一个简单的例子，展示了如何在STM32F103系列中实现一个基本的PID控制器：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>

// 定义PID结构体
typedef struct {
    float Kp; // 比例增益
    float Ki; // 积分增益
    float Kd; // 微分增益
    float error; // 当前误差
    float integral; // 积分累加
    float derivative; // 微分项
    float output; // PID输出结果
} pid_t;

void PID_init(pid_t* pid, float kp, float ki, float kd) {
    pid->Kp = kp;
    pid->Ki = ki;
    pid->Kd = kd;
    pid->error = 0;
    pid->integral = 0;
}

float PID_update(pid_t* pid, float setpoint, float current) {
    pid->error = setpoint - current;
    pid->integral += pid->error * 0.01; // 进行1ms的积分，这里假设系统采样周期为100us

    // 防止积分饱和
    if (pid->integral > MAX_integral) {
        pid->integral = MAX_integral;
    } else if (pid->integral < MIN_integral) {
        pid->integral = MIN_integral;
    }

    pid->derivative = (pid->error - prev_error) / dt; // 计算微分，prev_error和dt需预先存储上一次误差和时间间隔

    pid->output = pid->Kp * pid->error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * pid->derivative;
    prev_error = pid->error;
    return pid->output;
}

// 使用示例
int main(void) {
    pid_t pid;
    PID_init(&pid, 1, 0.1, 0.01); // 初始化PID参数

    while (1) {
        float desired_speed = get_setpoint(); // 获取设定速度
        float actual_speed = read_motor_encoder(); // 从电机读取当前速度
        float pwm_output = PID_update(&pid, desired_speed, actual_speed);
        set_pwm_frequency(pwm_output); // 设置PWM输出
    }
    return 0;
}

注意，这个例子简化了PID计算，实际应用中可能还需要考虑中断或者其他实时性需求。同时，上述代码中的一些变量（如MAX_integral, MIN_integral, dt等）需要根据实际情况进行调整，并确保它们是正确的数值。