stm32小车转不过直角弯 没有舵机和pid 怎么写直角弯代码 基于stm32标准库

STM32微控制器控制小车做直角转弯通常涉及到电机驱动和基本的路径规划。由于你提到没有使用舵机和PID（比例积分微分）控制，我们可以简化处理，采用一种基于脉冲宽度调制（PWM）的基本直线和角度控制策略。

首先，你需要：

1. **硬件准备**：
- 确保你的STM32有足够的PWM通道来控制两个电机。
- 连接电机到相应的GPIO引脚，并设置为推挽模式。

2. **软件配置**：
- 初始化GPIO和定时器用于PWM信号生成。
- 编写一个函数，比如`setMotorSpeed(float speed, float direction)`，该函数根据速度值和方向（+1 for forward, -1 for backward）设置相应电机的速度。

3. **基本转向**：
- 判断车辆是否接近直角点，可以使用超声波传感器、红外测距模块等获取当前位置信息。
- 当检测到需要转弯时，停止一个电机并反转另一个电机的方向（如左转停右轮，右转停左轮），同时减慢另一侧电机的转速，使得车辆向内倾斜进行转弯。

void turnCorner(int angleDegree) {
    // 假设最小速度为0.5 * PWM_MAX and 最大速度为PWM_MAX
    const float minSpeed = 0.5;
    const float maxSpeed = 1.0;

    float targetAngleDiff = (90.0f - angleDegree) * M_PI / 180.0f; // 直角所需的角度差

    if (targetAngleDiff > 0) { // 左转
        setMotorSpeed(minSpeed, 1); // 右侧电机减缓
        setMotorSpeed