stm32驱动舵机基于标准库代码

STM32微控制器驱动舵机通常会利用HAL (Hardware Abstraction Layer) 或者CubeMX这样的标准库，因为它们提供了简化并且设备无关的API。以下是一个简化的基于HAL库的STM32驱动舵机的基本步骤：

1. 引入必要的头文件：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_hal_pwm.c"
#include "stm32f1xx_hal_rcc.h"

2. 初始化GPIO和PWM模块：

void initializePwmForServo(PWM_HandleTypeDef *hPWM, GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t Pin)
{
    // GPIO配置
    HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
    
    // PWM初始化
    hPWM->Instance = GPIOx;
    hPWM->Init.Mode = PWM_MODE.Mode_High_Pulse;
    hPWM->Init.PulseWidth = 0; // 初始脉冲宽度
    hPWM->Init.Frequency = YOUR_SERVO_FREQUENCY; // 设置舵机频率
    HAL_PWMModule_Enable(hPWM);
}

3. 调度函数，控制伺服电机角度：

void setServoAngle(uint8_t angle)
{
    float pulseWidth = (float)(angle / 180) * YOUR_MAX_PULSE_WIDTH; // 根据需要调整最大脉宽

    // 更新PWM脉冲宽度
    hPWM->Instance->CCR1 = (uint16_t)pulseWidth;
}

4. 示例调用：

initializePwmForServo(&hPWM1, GPIOA, GPIO_PIN_1); // 使用A1针连接到PWM通道1
setServoAngle(90); // 设置舵机角度为90度

注意：实际操作中，你可能还需要处理延时和中断等细节，以确保伺服动作平滑，并且可能需要根据具体的舵机模型调整计算公式。