怎麽使用多綫程實現agv充電函數，主綫流程不受影響，并且黨agv充電完成以後，繼續執行move函數

要实现AGV的多线程充电，并且在充电完成后继续执行move函数，可以使用线程同步机制来实现。

以下是一个简单的示例代码：

#include <thread>
#include <mutex>
#include <condition_variable>

class AGV {
public:
    AGV() : is_charging_(false), is_moving_(false) {}

    void charge() {
        // 创建一个新的线程来执行充电函数
        std::thread t(&AGV::_charge_thread, this);
        t.detach();
    }

    void move() {
        // 在move函数中，需要先判断是否正在充电
        if (is_charging_) {
            // 如果正在充电，则等待充电完成
            std::unique_lock<std::mutex> lock(charging_mutex_);
            charging_finished_cv_.wait(lock, [this]() { return !is_charging_; });
        }

        // 执行move函数的具体实现
        is_moving_ = true;
        // ... 具体实现过程
        is_moving_ = false;
    }

    bool is_charging() const {
        return is_charging_;
    }

    bool is_moving() const {
        return is_moving_;
    }

private:
    std::atomic<bool> is_charging_, is_moving_;
    std::mutex charging_mutex_;
    std::condition_variable charging_finished_cv_;

    void _charge_thread() {
        // 充电函数的实现
        is_charging_ = true;
        // ... 具体实现过程
        is_charging_ = false;

        // 充电完成后，通知move函数可以继续执行
        charging_finished_cv_.notify_all();
    }
};

在上面的例子中，AGV类的move方法中，我们使用了std::unique_lock和std::condition_variable来实现线程同步。在move函数中，首先需要判断是否正在充电，如果正在充电，则需要等待充电完成。等待的过程中，我们使用了charging_mutex_来保证线程安全，使用charging_finished_cv_来实现线程同步。当充电完成后，我们使用notify_all函数来通知等待的线程可以继续执行。

这样，当调用AGV的charge方法时，充电函数就会在一个新的线程中执行，而不会影响主线程的执行。同时，在充电完成之前，AGV的move函数会等待充电完成，保证了线程同步。在充电完成后，AGV的move函数会继续执行，不会受到充电函数的影响。