怎麽使用多綫程實現agv充電函數,主綫流程不受影響,并且黨agv充電完成以後,繼續執行if函數
时间: 2024-02-01 14:02:33 浏览: 21
要实现AGV的多线程充电,并且在充电完成后继续执行if函数,可以使用线程同步机制来实现。
以下是一个简单的示例代码:
```C++
#include <thread>
#include <mutex>
#include <condition_variable>
class AGV {
public:
AGV() : is_charging_(false), is_moving_(false), is_if_running_(false) {}
void charge() {
// 创建一个新的线程来执行充电函数
std::thread t(&AGV::_charge_thread, this);
t.detach();
}
void move() {
// 在move函数中,需要先判断是否正在充电
if (is_charging_) {
// 如果正在充电,则等待充电完成
std::unique_lock<std::mutex> lock(charging_mutex_);
charging_finished_cv_.wait(lock, [this]() { return !is_charging_; });
}
// 执行move函数的具体实现
is_moving_ = true;
// ... 具体实现过程
is_moving_ = false;
// 在move函数中,需要判断是否需要执行if函数
if (is_if_running_) {
// 如果需要执行if函数,则等待if函数完成
std::unique_lock<std::mutex> lock(if_mutex_);
if_finished_cv_.wait(lock, [this]() { return !is_if_running_; });
}
}
void run_if() {
// 创建一个新的线程来执行if函数
std::thread t(&AGV::_if_thread, this);
t.detach();
}
bool is_charging() const {
return is_charging_;
}
bool is_moving() const {
return is_moving_;
}
bool is_if_running() const {
return is_if_running_;
}
private:
std::atomic<bool> is_charging_, is_moving_, is_if_running_;
std::mutex charging_mutex_, if_mutex_;
std::condition_variable charging_finished_cv_, if_finished_cv_;
void _charge_thread() {
// 充电函数的实现
is_charging_ = true;
// ... 具体实现过程
is_charging_ = false;
// 充电完成后,通知move函数可以继续执行
charging_finished_cv_.notify_all();
}
void _if_thread() {
// if函数的实现
is_if_running_ = true;
// ... 具体实现过程
is_if_running_ = false;
// if函数完成后,通知move函数可以继续执行
if_finished_cv_.notify_all();
}
};
```
在上面的例子中,AGV类的move方法中,我们使用了std::unique_lock和std::condition_variable来实现线程同步。在move函数中,首先需要判断是否正在充电,如果正在充电,则需要等待充电完成。等待的过程中,我们使用了charging_mutex_来保证线程安全,使用charging_finished_cv_来实现线程同步。当充电完成后,我们使用notify_all函数来通知等待的线程可以继续执行。
在move函数中,还需要判断是否需要执行if函数。如果需要执行if函数,则需要等待if函数完成。等待的过程中,我们使用了if_mutex_来保证线程安全,使用if_finished_cv_来实现线程同步。当if函数完成后,我们使用notify_all函数来通知等待的线程可以继续执行。
这样,当调用AGV的charge方法时,充电函数就会在一个新的线程中执行,而不会影响主线程的执行。同时,在充电完成之前,AGV的move函数会等待充电完成,保证了线程同步。在充电完成后,AGV的move函数会继续执行,不会受到充电函数的影响。如果需要执行if函数,则在if函数完成之前,AGV的move函数会等待if函数完成,保证了线程同步。