if (tasks[completed_task_index].Task_type == 1) { // 如果是充电任务 if (agvs[i].current_x == agvs[i].end_x_ && agvs[i].current_y == agvs[i].end_y_ ) { // 如果到达充电站 if (agvs[i].battery_ < 100) { std::thread charge_thread([&]() { agv_charge(i); moveAgvs(i); // 新增代码：线程运行结束时触发 moveAgvs(i) 函数 }); charge_thread.detach(); },ASSERT failure in QCoreApplication::sendEvent: "Cannot send events to objects owned by a different thread. Current thread 0x0x1e6d4cb6410. Receiver '' (of type 'QTextDocument') was created in thread

这个错误和你之前提到的那个错误是不同的。这个错误发生在QCoreApplication中，具体原因可能是你在某个QObject对象的析构函数中，尝试向该对象关联的QCoreApplication对象发送事件，但是该QObject对象已经被销毁，导致了这个错误。

解决这个问题的方法是，确保所有的QObject对象都被正确地销毁，不要在析构函数中发送事件。具体地，你可以采用以下几种方式来避免这个问题：

1. 在QObject对象的析构函数中，将该对象从信号槽（signal-slot）连接中断开，并且将该对象从父对象（parent object）中移除：

MyObject::~MyObject()
{
    disconnect(this, nullptr, nullptr, nullptr);
    setParent(nullptr);
}

2. 在QObject对象的析构函数中，将该对象移动到新线程中，然后在新线程中销毁该对象：

MyObject::~MyObject()
{
    moveToThread(QCoreApplication::instance()->thread());
    QTimer::singleShot(0, this, &QObject::deleteLater);
}

其中，QTimer::singleShot(0, this, &QObject::deleteLater)表示在0毫秒后，将该对象的deleteLater()槽函数添加到事件队列中，用于在新线程中销毁该对象。

需要注意的是，在多线程编程中，正确地管理QObject对象的生命周期是非常重要的。如果某个QObject对象已经被销毁，但是仍然被其他QObject对象引用，就有可能导致这种错误的发生。因此，在编写多线程程序时，一定要仔细地管理QObject对象的生命周期，避免出现这种问题。