std::vector<std::bitset<352>> shot2(scene_descriptors_shot->size());如何输出其第i个点的第j个值

假设你想要输出 `shot2` 中第 `i` 个元素中第 `j` 个 bit 的值，可以使用 `[]` 操作符来访问 `std::bitset` 中的 bit，如下所示：

bool bit_value = shot2[i][j];
std::cout << "The value of bit " << j << " in element " << i << " is " << bit_value << std::endl;

其中 `shot2[i]` 表示 `shot2` 中第 `i` 个元素，`shot2[i][j]` 表示该元素中第 `j` 个 bit 的值，将其赋值给 `bit_value` 后可以打印输出。

相关问题

void find_match_shot(std::vector<std::bitset<352>> shot2(model_descriptors_shot->size()),std::vector<std::bitset<352>> shot2(scene_descriptors_shot->size()); pcl::CorrespondencesPtr model_scene_corrs)这种表达有问题吗

是的，这种表达是有问题的。首先，函数定义中的参数名应该去掉类型定义，即应该改为：

void find_match_shot(std::vector<std::bitset<352>>& model_descriptors_shot, std::vector<std::bitset<352>>& scene_descriptors_shot, pcl::CorrespondencesPtr model_scene_corrs)

其次，函数定义中的参数数量不匹配。在函数定义中，scene_descriptors_shot参数的数量应该为1，而不是2。因此，应该将其改为：

void find_match_shot(std::vector<std::bitset<352>>& model_descriptors_shot, std::vector<std::bitset<352>>& scene_descriptors_shot, pcl::CorrespondencesPtr model_scene_corrs)

最后，函数定义中的函数体应该根据二进制描述子的特点进行修改，例如遍历每个模型描述子，计算它与场景描述子的Hamming距离，将Hamming距离最小的场景描述子与模型描述子进行匹配。具体实现可以参考以下示例代码：

for (size_t i = 0; i < model_descriptors_shot.size(); ++i) {
    size_t best_index = 0;
    size_t best_distance = 352;
    for (size_t j = 0; j < scene_descriptors_shot.size(); ++j) {
        size_t distance = (model_descriptors_shot[i] ^ scene_descriptors_shot[j]).count();
        if (distance < best_distance) {
            best_distance = distance;
            best_index = j;
        }
    }
    pcl::Correspondence correspondence(i, best_index, 1.0f - (float)best_distance / 352.0f);
    model_scene_corrs->push_back(correspondence);
}

注意，在这个实现中，我们使用了bitset的count函数计算二进制描述子之间的Hamming距离，然后用1减去距离的比例，作为匹配的相似度得分。

std::vector<std::bitset<352>> shot(model_descriptors_shot->size())；

是的，这样的语法是正确的。这里定义了一个 `std::vector`，其中每个元素都是一个 `std::bitset<352>` 类型的对象，表示一个包含 352 个二进制位的位集合。由于使用了模板参数 `352`，因此每个 `std::bitset<352>` 对象都有 352 个位，可以用于存储 352 个布尔值。这样，整个 `std::vector` 就可以看作一个二维布尔数组，可以使用 `shot[i][j]` 访问其中的值。注意，由于 `std::vector` 是一个动态数组，因此在使用时需要注意内存分配和访问方式的变化。另外，这里使用了 `model_descriptors_shot->size()` 来初始化 `std::vector` 的大小，确保了 `std::vector` 中的元素个数与 `model_descriptors_shot` 中的点数相同。