ros中如何引用其他工作空间的自定义话题
时间: 2023-06-11 15:07:19 浏览: 122
在ROS中,如果要在一个工作空间中引用另一个工作空间的自定义话题,需要进行以下步骤:
1. 在当前工作空间的 `CMakeLists.txt` 文件中添加对目标工作空间的依赖,例如:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
other_workspace_msgs
)
```
其中 `other_workspace_msgs` 是目标工作空间的消息包。
2. 在 `package.xml` 文件中添加对目标工作空间的依赖,例如:
```
<depend>other_workspace_msgs</depend>
```
3. 在代码中引用目标工作空间中的自定义话题,例如:
```
#include <other_workspace_msgs/CustomMsg.h>
```
这样,就可以在当前工作空间中使用目标工作空间定义的自定义话题了。
相关问题
ros自定义消息python示例
可以提供一个ROS自定义消息的Python示例,如下:
假设我们要创建一个名为"my_message"的自定义消息,包含一个字符串类型的"message"字段和一个整数类型的"number"字段。首先,在catkin工作空间中创建一个名为"my_package"的包,并在该包中创建一个名为"msg"的文件夹。在该文件夹中创建一个名为"my_message.msg"的文件,其内容如下:
```
string message
int32 number
```
接下来,在"my_package"包中创建一个名为"scripts"的文件夹,并在该文件夹中创建一个名为"publisher.py"的Python脚本,其内容如下:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_package.msg import my_message
def publisher():
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_message, queue_size=10)
rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = my_message()
msg.message = "Hello World"
msg.number = 42
rospy.loginfo(msg)
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
该脚本创建一个名为"my_topic"的话题,并以10Hz的频率发布一个包含"Hello World"字符串和42整数的"my_message"消息。在终端中运行以下命令以启动ROS节点和发布器:
```
roscore
rosrun my_package publisher.py
```
可以使用以下命令查看发布的消息:
```
rostopic echo my_topic
```
ros中用c++在回调函数中对数据进行处理,该数据为自定义消息类型
在ROS中,可以使用C语言编写节点和回调函数,对自定义消息类型进行处理。
首先,需要在工作空间中创建自定义消息类型。可以使用ROS自带的消息类型生成器catkin_make,或者使用ROS的消息生成工具rosmsg和roscpp_codegen。
然后,在C语言节点中引入自定义消息头文件,并定义回调函数。回调函数需要接收一个参数,即自定义消息类型的指针。在回调函数中可以对该消息进行处理,比如提取其中的数据并进行计算,然后将结果发布到指定的话题。
下面是一个简单的例子,假设自定义消息类型为MyMsg:
```c
#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyMsg.h"
void myCallback(const my_package::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
// 处理自定义消息数据
int data = msg->data;
int result = data * 2;
// 发布处理后的数据到指定话题
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<my_package::MyMsg>("output_topic", 1000);
my_package::MyMsg output_msg;
output_msg.data = result;
pub.publish(output_msg);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 订阅自定义消息话题
ros::Subscriber sub = n.subscribe("input_topic", 1000, myCallback);
// 循环等待回调函数调用
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的例子中,myCallback函数接收一个指向MyMsg类型的指针,并对其中的数据进行处理。处理后,将处理结果发布到名为“output_topic”的话题中。main函数中创建了一个节点句柄,订阅名为“input_topic”的话题,并将回调函数myCallback注册为该话题的回调函数。最后,通过ros::spin()函数开始循环等待回调函数的调用。
需要注意的是,C语言的ROS节点和回调函数的编写相对于C++来说较为复杂,需要手动管理内存、处理消息队列等。因此,在实际开发中,建议使用C++编写ROS节点和回调函数。
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