配置STM32G431RBT6的CANFD功能，并提供使用示例

首先，我们需要配置CANFD的时钟源和波特率。以下是一个示例代码片段，可以在STM32CubeIDE中使用：

CAN_HandleTypeDef hcan1;

void MX_CAN1_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 2;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_12TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  hcan1.Init.TxFifoQueue = DISABLE;
  hcan1.Init.MasterSlaveMode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.FifoMode = DISABLE;
  hcan1.Init.TxFifoElmtsNbr = 0;
  hcan1.Init.RxFifoElmtsNbr = 0;
  hcan1.Init.FilterBank = 0;
  hcan1.Init.TxFifoHWM = 0;
  hcan1.Init.RxFifo0HWM = 0;
  hcan1.Init.RxFifo1HWM = 0;
  hcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
  hcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;

  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

在此示例中，我们使用了CAN1，并将其配置为正常模式。我们还指定了CANFD的波特率参数，例如同步跳转宽度、时间段1和时间段2的长度。我们还配置了一个CAN过滤器以接收CAN消息。

现在我们来看一个使用CANFD发送和接收消息的示例：

uint8_t txData[8] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8};
uint32_t txMailbox;
CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
txHeader.StdId = 0x123;
txHeader.DLC = 8;
txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, txData, &txMailbox) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
uint8_t rxData[8];
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

在此示例中，我们首先设置了一个8字节的数据包，并将其发送到标准ID为0x123的CAN节点。然后，我们使用HAL_CAN_GetRxMessage函数从CAN接收FIFO0中读取接收到的消息。在此示例中，我们只读取了一个消息，但是你可以在循环中使用此函数来读取多个消息。

请注意，以上代码片段只是演示如何配置CANFD和发送/接收消息的示例。在实际应用中，你需要根据你的具体需求进行更改和优化。