使用rospy为turtlesim编程
时间: 2023-04-30 15:04:58 浏览: 50
b'\xe4\xbd\xbf\xe7\x94\xa8rospy\xe4\xb8\x8eturtlesim\xe7\x9a\x84\xe7\xbc\x96\xe7\xa8\x8b'
使用rospy和turtlesim进行编程。
相关问题
使用rospy让ros小海龟走圆形
好的,我可以为您提供一个使用 rospy 让 ROS 小海龟走圆形的示例代码,具体如下:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
def pose_callback(msg):
global x, y, theta
x = msg.x
y = msg.y
theta = msg.theta
def move():
global x, y, theta
rospy.init_node('turtle_circle', anonymous=True)
velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
pose_subscriber = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
radius = 1.0 # 圆形半径
speed = 1.0 # 线速度
angular_speed = speed / radius # 角速度
distance = 2 * 3.14159265358979323846 * radius # 圆形周长
t0 = rospy.Time.now().to_sec()
while not rospy.is_shutdown():
t1 = rospy.Time.now().to_sec()
current_distance = speed * (t1 - t0)
if current_distance >= distance:
break
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = speed
vel_msg.angular.z = angular_speed
velocity_publisher.publish(vel_msg)
rate.sleep()
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0
vel_msg.angular.z = 0
velocity_publisher.publish(vel_msg)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
x = 0
y = 0
theta = 0
try:
move()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段代码会让 ROS 小海龟在 turtlesim 中画一个半径为 1 米的圆形。您可以将此代码保存到一个 Python 文件中并运行它,ROS 小海龟将开始画圆形。
如何使用rospy编写小乌龟走正方形
使用rospy编写小乌龟走正方形的方法是:首先,使用rospy中的subscriber订阅小乌龟的位置;其次,使用rospy中的publisher发布目标点;最后,使用rospy中的Timer定时调度小乌龟的运动,以实现小乌龟沿正方形走动的目的。