写一个关于stm32小车行进速度的pid控制模型

STM32小车的行进速度PID控制模型是一种控制模型，用于控制小车的速度。PID控制器是一种基于反馈的控制系统，能够根据给定的目标值和实际测量值之间的差异来调整输出信号，从而控制小车的运动速度。

该模型的输入包括目标速度和实际速度，输出为PWM信号，用于控制小车的马达转速。该模型主要由三个部分组成：比例控制器（P控制器）、积分控制器（I控制器）和微分控制器（D控制器）。

比例控制器（P控制器）根据目标速度和实际速度的差异来产生一个输出信号，该输出信号与误差成正比。比例系数Kp决定了输出信号的增益，当误差较大时，输出信号较大，从而加速小车的运动速度。

积分控制器（I控制器）根据误差的累积量来产生一个输出信号，该输出信号与误差的积分成正比。积分系数Ki决定了输出信号的增益，当误差较小但持续时间较长时，输出信号较大，从而加速小车的运动速度。

微分控制器（D控制器）根据误差的变化率来产生一个输出信号，该输出信号与误差的微分成正比。微分系数Kd决定了输出信号的增益，当误差的变化率较大时，输出信号较大，从而减缓小车的运动速度，避免过冲。

最终的输出信号由三个控制器的输出信号加权和得到，即：

输出信号 = Kp * e + Ki * ∫e dt + Kd * de/dt

其中，e为误差（目标速度与实际速度之差），∫e dt为误差的积分，de/dt为误差的微分。

该模型可以通过实验调整系数Kp、Ki和Kd，以达到最优控制效果。在实际应用中，还可以通过串口通信实时调整PID控制器的系数，以便快速调整小车的运动速度。