写一个结构体的pid语言
时间: 2023-11-08 10:28:55 浏览: 35
好的,您所要求的第一个问题是如何用pid语言写一个结构体。以下是一个例子:
结构体定义:
struct MyStruct {
int x;
float y;
char z;
};
在pid语言中,可以这样定义一个结构体:
define struct MyStruct {
x: Int,
y: Float,
z: Char
}
您可以根据需要添加或删除结构体的成员。希望这个回答对您有帮助。
相关问题
用结构式文件编程语言编写一个PID功能块
以下是使用C语言编写的PID控制器代码块:
```c
typedef struct {
double Kp; // 比例常数
double Ki; // 积分常数
double Kd; // 微分常数
double err; // 当前误差
double err_last; // 上一次误差
double integral; // 积分误差
double output; // 控制器输出
} PID;
void PID_Init(PID *pid, double kp, double ki, double kd) {
pid->Kp = kp;
pid->Ki = ki;
pid->Kd = kd;
pid->err = 0.0;
pid->err_last = 0.0;
pid->integral = 0.0;
pid->output = 0.0;
}
double PID_Calculate(PID *pid, double setpoint, double feedback, double dt) {
pid->err = setpoint - feedback;
pid->integral += pid->err * dt;
double derivate = (pid->err - pid->err_last) / dt;
pid->output = pid->Kp * pid->err + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivate;
pid->err_last = pid->err;
return pid->output;
}
```
在这个PID控制器结构体中,包含了比例常数Kp、积分常数Ki、微分常数Kd、当前误差err、上一次误差err_last、积分误差integral和控制器输出output等变量。PID_Init函数用于初始化PID控制器,设置比例常数、积分常数和微分常数,并将其他变量初始化为0。PID_Calculate函数用于计算PID控制器的输出,需要传入设定值setpoint、反馈值feedback和时间间隔dt。在函数内部,首先计算当前误差err,然后累加积分误差integral,计算微分误差derivate,最后根据PID公式计算控制器输出output,并更新上一次误差err_last的值。函数返回控制器输出output。
使用C语言写一个cfs算法
CFS (Completely Fair Scheduler) 算法是一种用于进程调度的算法,它的目标是使得每个进程都能够获得公平的CPU时间片,避免某些进程长时间占用CPU而导致其他进程无法得到执行的情况。下面是一个简单的 C 语言实现:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <stdbool.h>
#include <string.h>
#include <sys/wait.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/resource.h>
#include <sched.h>
#define MAX_PROCESSES 10
// 进程结构体
typedef struct {
int pid;
char name[20];
int priority;
int cpu_time;
int nice;
} process_t;
// 就绪队列
process_t *ready_queue[MAX_PROCESSES];
int ready_queue_len = 0;
// 添加到就绪队列
void add_to_ready_queue(process_t *process) {
ready_queue[ready_queue_len++] = process;
}
// 获取当前时间
long get_current_time() {
struct timeval tv;
gettimeofday(&tv, NULL);
return tv.tv_sec * 1000 + tv.tv_usec / 1000;
}
// CFS 调度算法
void cfs_schedule() {
int i, j;
long min_vruntime;
process_t *min_process, *tmp_process;
while (ready_queue_len > 0) {
// 找到 vruntime 最小的进程
min_process = ready_queue[0];
min_vruntime = min_process->cpu_time * 1024 / (1 << min_process->nice);
for (i = 1; i < ready_queue_len; i++) {
tmp_process = ready_queue[i];
if (tmp_process->cpu_time == 0) {
continue;
}
long tmp_vruntime = tmp_process->cpu_time * 1024 / (1 << tmp_process->nice);
if (tmp_vruntime < min_vruntime) {
min_vruntime = tmp_vruntime;
min_process = tmp_process;
}
}
// 执行进程
printf("Time %ld: %s (%d) executing...\n", get_current_time(), min_process->name, min_process->pid);
min_process->cpu_time--;
if (min_process->cpu_time == 0) {
printf("Time %ld: %s (%d) completed.\n", get_current_time(), min_process->name, min_process->pid);
ready_queue_len--;
for (j = 0; j < ready_queue_len; j++) {
ready_queue[j] = ready_queue[j+1];
}
} else {
// 重新计算 vruntime,并将进程重新插入就绪队列
long new_vruntime = min_process->cpu_time * 1024 / (1 << min_process->nice);
min_process->priority = new_vruntime;
tmp_process = min_process;
for (i = 0; i < ready_queue_len-1; i++) {
if (tmp_process->priority > ready_queue[i+1]->priority) {
ready_queue[i] = ready_queue[i+1];
} else {
break;
}
}
ready_queue[i] = tmp_process;
}
}
}
int main() {
int i;
process_t processes[MAX_PROCESSES] = {
{ 1, "Process1", 0, 20, 0 },
{ 2, "Process2", 0, 10, 0 },
{ 3, "Process3", 0, 30, 0 },
{ 4, "Process4", 0, 40, 0 },
{ 5, "Process5", 0, 15, 0 },
{ 6, "Process6", 0, 25, 0 },
{ 7, "Process7", 0, 35, 0 },
{ 8, "Process8", 0, 5, 0 },
{ 9, "Process9", 0, 45, 0 },
{ 10, "Process10", 0, 50, 0 }
};
// 将所有进程添加到就绪队列
for (i = 0; i < MAX_PROCESSES; i++) {
add_to_ready_queue(&processes[i]);
}
// 执行调度算法
cfs_schedule();
return 0;
}
```
以上代码实现了一个简单的 CFS 调度算法,模拟了 10 个进程的执行。代码中的 process_t 结构体表示一个进程,包括进程名、优先级、CPU 时间、nice 值等信息。ready_queue 数组用于存储就绪队列中的进程,ready_queue_len 表示就绪队列中的进程数量。add_to_ready_queue 函数用于将进程添加到就绪队列中,cfs_schedule 函数实现了 CFS 调度算法。在 main 函数中,我们创建了 10 个进程,并将它们添加到就绪队列中,然后调用 cfs_schedule 函数执行调度算法。
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