用c语言写一个程序，adrc模块类似于pid

### 回答1：
ADRC (Adaptive Dynamic Matrix Control) 模块是一种自适应控制技术，类似于 PID（比例积分微分）控制。

以下是用 C 语言写一个简单的 ADRC 模块的代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define TS 0.01   //采样周期
#define LAMBDA 1  //常数λ

double u1, u2, u, y, r, y_dot, y_dot_dot, e;

double ADRC(double r, double y) {
    e = r - y;
    y_dot = (2 * LAMBDA - TS) / (2 * LAMBDA + TS) * y_dot + 2 / (2 * LAMBDA + TS) * e;
    y_dot_dot = (2 / TS) * (e - y_dot);
    u2 = u1;
    u1 = u;
    u = u2 + y_dot_dot + LAMBDA * y_dot;
    return u;
}

int main() {
    //初始化
    u1 = 0;
    u2 = 0;
    y_dot = 0;
    y_dot_dot = 0;

    while (1) {
        //读入输入输出数据
        scanf("%lf%lf", &r, &y);
        //计算控制量
        u = ADRC(r, y);
        //输出结果
        printf("u=%lf\n", u);
    }
    return 0;
}

该代码仅作为示例，可能需要根据实际情况进行修改。

### 回答2：
ADRC（Active Disturbance Rejection Control）是一种基于主动扰动抑制的控制方法，类似于PID（Proportional-Integral-Derivative）控制方法。下面是一个使用C语言编写的简单ADRC控制系统的示例程序：

#include <stdio.h>

// ADRC控制器的结构
typedef struct {
    double x1;  // 预测误差
    double x2;  // 预测误差变化率
    double u;   // 控制器输出
    double b0;  // 系数b0
    double b1;  // 系数b1
    double b2;  // 系数b2
} ADRC;

// 初始化ADRC控制器
void initADRC(ADRC* adrc, double b0, double b1, double b2) {
    adrc->x1 = 0.0;
    adrc->x2 = 0.0;
    adrc->u = 0.0;
    adrc->b0 = b0;
    adrc->b1 = b1;
    adrc->b2 = b2;
}

// 更新ADRC控制器状态
void updateADRC(ADRC* adrc, double e, double dt) {
    double u0 = adrc->u;
    double a0 = adrc->b0*adrc->b2;
    double a1 = adrc->b0*adrc->b1;
    double a2 = adrc->b0;

    adrc->x1 += adrc->x2 * dt;
    adrc->x2 += a2 * e - a1 * adrc->x2 - a0 * (adrc->u - u0) * dt;
    adrc->u = adrc->b0 * e + adrc->x1;
}

int main() {
    double target = 10.0;  // 目标值
    double dt = 0.1;       // 控制周期

    ADRC adrc;
    initADRC(&adrc, 1.0, 1.0, 1.0);  // 初始化ADRC控制器

    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        double feedback = target + (rand() % 10);  // 模拟反馈值，添加随机扰动
        double error = target - feedback;           // 误差

        updateADRC(&adrc, error, dt);  // 更新ADRC控制器状态

        printf("Target: %.2f, Feedback: %.2f, Control Output: %.2f\n", target, feedback, adrc.u);
    }

    return 0;
}

这是一个简单的ADRC控制器示例，其中`initADRC`函数用于初始化ADRC控制器，`updateADRC`函数用于更新ADRC控制器状态，`main`函数中的`for`循环模拟了一系列的控制过程。在每次循环中，模拟得到的反馈值被用于计算误差，并使用`updateADRC`函数更新ADRC控制器的状态，然后输出目标值、反馈值和控制输出。

### 回答3：
ADRC模块类似于PID（比例-积分-微分）控制器，是一种用于控制系统的自适应控制算法。ADRC全称为Active Disturbance Rejection Control，主要用于抵消系统中的扰动影响。

以下是用C语言编写一个简单的ADRC控制器程序的示例：

#include <stdio.h>

// 定义ADRC控制器结构体
typedef struct {
    double h;      // 平滑系数
    double a1;     // β(1)参数
    double a2;     // β(0)参数
    double v1;     // x参数
    double v2;     // ε参数
    double e0;     // 控制误差
    double e1;     // 控制误差一阶导数
    double e2;     // 控制误差二阶导数
    double u;      // 控制器输出
} ADRC;

// ADRC初始化函数
void ADRC_init(ADRC *controller, double h, double a1, double a2) {
    controller->h = h;
    controller->a1 = a1;
    controller->a2 = a2;
    controller->v1 = 0;
    controller->v2 = 0;
    controller->e0 = 0;
    controller->e1 = 0;
    controller->e2 = 0;
    controller->u = 0;
}

// ADRC控制器更新函数
void ADRC_update(ADRC *controller, double error, double delta_t) {
    double d1, d2;
    
    controller->e2 = controller->e1;
    controller->e1 = controller->e0 - error;
    d1 = controller->v1 + controller->h * controller->e1;
    d2 = controller->v2 + controller->h * controller->e2;
    controller->v1 = d1;
    controller->v2 = d2;
    
    controller->u = controller->u + delta_t * (controller->a1 * d1 - controller->a2 * d2);
    controller->e0 = error;
}

int main() {
    ADRC controller;
    double error = 0.5;   // 控制误差
    double delta_t = 0.1; // 控制周期
    
    ADRC_init(&controller, 0.01, 1.5, 1.2);  // 初始化ADRC控制器
    
    for (int i = 0; i < 10; i++) {
        ADRC_update(&controller, error, delta_t);  // 更新ADRC控制器
        printf("控制器输出: %.2lf\n", controller.u);
    }
    
    return 0;
}

以上是一个简单的ADRC控制器程序示例，通过使用ADRC_update函数可以不断更新控制器的输出，实现对控制误差的抵消，并输出控制器输出值。在示例中，我们给出了一个初始的控制误差值和控制周期，可以根据实际需求进行修改。