用C语言实现ADRC算法

ADRC算法的具体实现涉及到很多细节问题，包括系统建模、参数调整、控制信号计算等。下面是一个简单的示例程序，用C语言实现基于ADRC的PID控制器：

#include <stdio.h>

// 系统参数
double m = 1.0; // 质量
double b = 0.1; // 阻尼系数
double k = 1.0; // 弹性系数

// 控制参数
double h = 0.01; // 采样时间
double wn = 10.0; // 自然频率
double zeta = 0.7; // 阻尼比
double beta = 1.0; // 扰动估计增益
double gamma = 1.0; // 扰动抑制增益

// 状态变量
double x = 0.0; // 位移
double v = 0.0; // 速度
double a = 0.0; // 加速度
double y = 0.0; // 扰动估计值
double u = 0.0; // 控制信号

// 计算控制信号
void calc_control_signal(double r, double d)
{
    double e = r - x - y;
    double de = (e - d) / h;
    double dd = (de - v) / h;
    double fe = beta * dd;
    double fy = gamma * y;
    double u1 = wn * wn * (e + fe) - 2.0 * zeta * wn * (v + fy) + dd;
    u = u1 + m * a - b * v - k * x;
}

// 更新状态变量
void update_state_variables()
{
    double x1 = x + h * v;
    double v1 = v + h * a;
    double a1 = (u - b * v - k * x) / m;
    double y1 = y + h * (a - y);
    x = x1;
    v = v1;
    a = a1;
    y = y1;
}

// 主函数
int main()
{
    double r = 1.0; // 参考信号
    double d = 0.0; // 扰动信号
    int i;
    for (i = 0; i < 1000; i++)
    {
        calc_control_signal(r, d);
        update_state_variables();
        printf("%f\n", x); // 输出位移
    }
    return 0;
}

以上示例程序是一个简单的二阶系统的PID控制器，其中使用了ADRC算法来估计和抑制扰动。具体来说，程序中包括了系统参数、控制参数、状态变量和计算控制信号的函数等部分。在主函数中，程序循环计算控制信号并更新状态变量，然后输出系统的位移。需要注意的是，实际应用中需要根据具体的系统进行调整和修改。