用C语言编写ADRC算法

ADRC（Active Disturbance Rejection Control，主动干扰抑制控制）是一种强大的控制算法，以下是一个用C语言编写的简单ADRC算法示例：

#include <stdio.h>

// ADRC控制器参数
#define h 0.01    // 采样时间
#define N 100      // TD参数，可调整

// ADRC控制器状态变量
double z1 = 0;   // 系统状态变量1
double z2 = 0;   // 系统状态变量2
double z3 = 0;   // 系统状态变量3
double u = 0;    // 控制输入变量

// 目标值和实际值
double setpoint = 50;
double measured_value = 0;

// ADRC控制器计算
void adrc_compute() {
    // 计算当前误差
    double error = setpoint - measured_value;

    // 计算跟踪器误差
    double e1 = error - z1;

    // 计算状态误差
    double e2 = e1 - z2;

    // 计算干扰估计
    double d = e2 / (N * N * h * h);

    // 更新系统状态变量
    z1 += h * z2;
    z2 += h * (z3 - d);
    z3 += h * e2;

    // 计算控制输入
    u = z2;

    // 执行控制操作（此处省略）
}

int main() {
    // 模拟ADRC调节过程
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        adrc_compute();
        measured_value += u;
        printf("Iteration %d: Measured value = %.2f\n", i+1, measured_value);
    }

    return 0;
}

这段代码演示了一个简单的ADRC控制器的实现。在主函数中，我们模拟了一个ADRC调节过程，通过不断计算控制输入并更新测量值来接近目标值。请注意，此示例中的ADRC算法只涵盖了基本的控制部分，实际应用中可能需要根据具体需求进行调整和优化。