滑移率与ADRC算法

滑移率是指控制系统中的一种控制策略，它可以通过对系统的状态进行实时监测和调整，来实现对系统的控制。滑移率控制策略的核心思想是，通过对系统状态的监测，及时调整控制器的输出，使得系统的状态能够在一定范围内保持稳定。滑移率控制策略广泛应用于机器人控制、电机控制、飞行器控制等领域。

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）算法是一种基于滑移率控制策略的控制算法，它可以有效地抵消系统中的各种干扰，提高系统的鲁棒性和控制精度。ADRC算法的核心思想是，通过对系统中各种干扰的实时监测和估计，及时调整控制器的输出，使得系统能够在干扰的影响下保持稳定。

下面是ADRC算法的基本步骤：
1. 对系统中的各种干扰进行实时监测和估计，包括外部干扰、内部干扰和模型误差等。
2. 根据干扰的估计值，计算出控制器的输出，使得系统能够在干扰的影响下保持稳定。
3. 对控制器的输出进行实时调整，以保证系统的稳定性和控制精度。

下面是滑移率控制策略的基本步骤：
1. 对系统状态进行实时监测和估计，包括位置、速度、加速度等。
2. 根据系统状态的估计值，计算出控制器的输出，使得系统能够在一定范围内保持稳定。
3. 对控制器的输出进行实时调整，以保证系统的稳定性和控制精度。