写一个adrc输出值为pwm的C语言代码

以下是一个简单的ADRC输出PWM的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define PI 3.1415926

// ADRC参数
double h = 0.001;
double r = 100;
double beta = 1.5;
double gamma = 1.5;

// 控制器输出限幅
double u_max = 100;
double u_min = -100;

// PWM参数
double T = 0.01;    // PWM周期
double dt = 0.001;  // PWM时间分辨率

// 反馈控制器
double adrc(double y, double ref)
{
    static double x1 = 0, x2 = 0, x3 = 0;
    static double last_u = 0, last_e = 0;

    double e = ref - y;  // 计算误差

    // 计算观测量
    double z1 = x1 + h * (x2 - r * sign(x3 - e));
    double z2 = x2 + h * (r * sign(x3 - e) - beta * x2 + gamma * (ref - last_u));
    double z3 = x3 + h * (-r * sign(x3 - e));

    // 计算控制器输出
    double u = z1 + z2 + z3;

    // 限幅
    if (u > u_max) {
        u = u_max;
    } else if (u < u_min) {
        u = u_min;
    }

    // 更新变量
    x1 = x1 + h * (x2 - r * sign(x3 - e));
    x2 = x2 + h * (r * sign(x3 - e) - beta * x2 + gamma * (ref - u));
    x3 = x3 + h * (-r * sign(x3 - e));
    last_u = u;
    last_e = e;

    return u;
}

// PWM函数
double pwm(double u)
{
    static double t = 0;
    static int k = 0;
    double u_pwm;

    // 计算PWM输出
    if (u > 0) {
        u_pwm = u_max;
    } else {
        u_pwm = u_min;
    }

    if (fabs(u) > u_max) {
        u_pwm = u_pwm;
    } else {
        t += dt;
        if (t >= T) {
            t = 0;
            k++;
        }
        if (k % 2 == 1) {
            u_pwm = u_pwm;
        } else {
            u_pwm = -u_pwm;
        }
    }

    return u_pwm;
}

int main()
{
    double y = 0, ref = 10;  // 初始状态和期望值
    double u, u_pwm;

    while (1) {
        // 计算控制器输出
        u = adrc(y, ref);

        // PWM输出
        u_pwm = pwm(u);

        // 计算被控对象状态
        y = y + h * (-y + u_pwm);

        printf("u = %lf, u_pwm = %lf, y = %lf\n", u, u_pwm, y);

        // 延时
        usleep(1000);
    }

    return 0;
}

// 符号函数
double sign(double x)
{
    if (x > 0) {
        return 1;
    } else if (x < 0) {
        return -1;
    } else {
        return 0;
    }
}

该程序实现了一个简单的ADRC控制器，控制一个被控对象的状态。控制器的输出经过PWM模块进行转换，生成PWM信号控制被控对象。在程序中，使用了符号函数sign(x)，该函数返回x的符号，即1、0或-1。