[q,qd,qdd]=jtraj(q0,q1,t);
时间: 2023-10-04 08:13:58 浏览: 74
根据您提供的代码,这是一个对关节空间进行插补运动的函数调用。它使用了jtraj函数来生成从起始关节位置q0到目标关节位置q1的插补轨迹,并且在指定的时间t内进行插补。同时,它还返回了关节位置、关节速度和关节加速度的矩阵q、qd和qdd。
请注意,这只是函数的调用,我们无法确定输入参数的具体值。如果您有任何特定的问题或需要进一步的帮助,请随时告诉我。
相关问题
你能做出轨迹规划实验图嘛,代码如下t = [0:.056:2]'; [q,qd,qdd] = jteaj(qz,qr,t); plot(p560,q);
抱歉,我无法直接为您提供轨迹规划实验图。不过,您可以按照以下步骤在MATLAB中生成轨迹规划实验图。
1. 安装Robotics System Toolbox
在MATLAB中安装Robotics System Toolbox,该工具箱包含了用于机器人建模、仿真和控制的函数和工具。
2. 定义机器人模型
使用robotics.RigidBodyTree对象定义机器人模型,该对象包含了机器人的连杆、关节和关节限制等信息。
3. 定义轨迹点
定义用于轨迹规划的起始点和结束点。
4. 进行轨迹规划
使用robotics.PlanarRigidBodyMotion对象对机器人进行轨迹规划,生成机器人的轨迹点。
5. 绘制轨迹图
使用plot函数绘制机器人的轨迹图。
下面是一个示例代码,您可以参考并根据自己的需求进行修改:
```
% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 定义机器人连杆
L1 = robotics.RigidBody('L1');
L2 = robotics.RigidBody('L2');
L3 = robotics.RigidBody('L3');
robot = addBody(robot, L1, 'base');
robot = addBody(robot, L2, 'L1');
robot = addBody(robot, L3, 'L2');
% 定义机器人关节
j1 = robotics.Joint('j1', 'revolute');
j1.setPositionLimits(-pi/2, pi/2);
j2 = robotics.Joint('j2', 'revolute');
j2.setPositionLimits(-pi/2, pi/2);
j3 = robotics.Joint('j3', 'revolute');
j3.setPositionLimits(-pi/2, pi/2);
robot = addJoint(robot, j1, 'base', 'L1');
robot = addJoint(robot, j2, 'L1', 'L2');
robot = addJoint(robot, j3, 'L2', 'L3');
% 定义起始点和结束点
startPose = [0, 0, 0];
endPose = [pi/4, pi/4, pi/4];
% 进行轨迹规划
motion = robotics.PlanarRigidBodyMotion('RigidBodyTree', robot);
[config, time] = motion.plan(startPose, endPose);
% 绘制轨迹图
plot(config(:, 1), config(:, 2), '-o');
```
希望这个示例代码能够帮助您生成机器人的轨迹规划实验图。
matlab jtraj
MATLAB中的jtraj函数是用于生成关节空间的轨迹的函数。它可以根据给定的起始和目标位置、速度和加速度限制以及时间间隔生成平滑的关节空间轨迹。
jtraj函数的语法如下:
```
[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, t)
[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, t, qd0, qdf)
[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, t, qd0, qdf, qdd0, qddf)
```
其中,参数含义如下:
- `q0`:起始位置,是一个n维向量,n为关节自由度。
- `qf`:目标位置,也是一个n维向量。
- `t`:时间间隔,是一个m维向量,表示轨迹的时间点。
- `qd0`:起始速度,可选参数,默认为0。
- `qdf`:目标速度,可选参数,默认为0。
- `qdd0`:起始加速度,可选参数,默认为0。
- `qddf`:目标加速度,可选参数,默认为0。
函数返回三个矩阵:
- `q`:关节位置矩阵,每一行表示一个时间点的关节位置。
- `qd`:关节速度矩阵,每一行表示一个时间点的关节速度。
- `qdd`:关节加速度矩阵,每一行表示一个时间点的关节加速度。
使用jtraj函数可以方便地生成关节空间中的平滑轨迹,可以用于机器人运动规划、仿真等应用。
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