[valleys, val_locs] = findpeaks(-D);

这是一段 MATLAB 代码，其中使用了 findpeaks 函数来寻找向下的峰值（valleys）和它们的位置（val_locs）。

具体来说，findpeaks 函数的第一个参数是要寻找峰值的向量，这里是 -D，即 D 的相反数。这是因为 findpeaks 函数默认会寻找向上的峰值，而我们需要的是向下的峰值。

另外，findpeaks 函数还可以传入其他参数来控制峰值的寻找方式，比如最小峰值高度、最小峰值宽度等等。具体可以查看 MATLAB 的文档。