基于RRT算法实现路径规划
时间: 2023-09-19 18:06:41 浏览: 35
RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法是一种常见的基于采样的路径规划算法,其思路是从起点开始,随机采样一些点,然后利用这些采样点构造一棵树,直到找到终点为止。下面是RRT算法的具体实现步骤:
1. 初始化:将起点作为树的根节点,并将其加入到树中。
2. 采样:随机采样一个点作为当前的目标点。
3. 扩展:在树中查找距离目标点最近的节点,并计算从该节点到目标点的路径。然后,沿着该路径前进一段距离,得到一个新的节点,并将该节点加入到树中。如果该节点与障碍物相交,则放弃该节点。
4. 判断:判断新加入的节点是否为终点。如果是,则找到了一条可行路径,算法结束。
5. 重复:重复执行步骤2~4,直到找到终点或达到最大迭代次数。
6. 输出:如果找到了一条可行路径,则从终点开始沿着树向根节点回溯,得到一条路径。
需要注意的是,RRT算法可以通过优化采样点的分布,改进树的构建方式等方式来提高算法的效率和质量。
相关问题
基于 rrt算法的路径规划
RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)算法是一种基于树的随机采样算法,常用于机器人路径规划等领域。其基本思想是从起点开始,不断随机采样空间中的点,并将其与树上最近的节点连接起来,直到连接到终点为止,形成一颗从起点到终点的树,即为所求路径。
具体操作步骤如下:
1. 初始化树,将起点作为根节点。
2. 从空间中随机采样一个点,计算其在树上的最近节点。
3. 将最近节点和采样点之间连一条边,并检查是否与障碍物相交。
4. 如果不相交,则将采样点作为新的节点加入树中。
5. 重复2-4,直到连接到终点为止。
6. 返回从起点到终点的路径。
RRT算法的优点在于可以处理复杂的环境和非凸障碍物,并且可以快速找到一条可行路径。但是其缺点在于路径可能不是最优的,且需要大量的迭代次数才能找到一条合适的路径。
基于rrt算法实现实际地图船舶航路避障规划代码
基于RRT(Rapidly-exploring Random Trees)算法实现船舶航路避障规划的代码如下:
首先,需要导入所需的库和模块:
```python
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
from shapely.geometry import LineString, Point
```
接下来定义RRT算法的主要函数:
```python
def rrt(start, goal, obstacles, max_iter=1000, step_size=0.5):
tree = [start]
for _ in range(max_iter):
random_point = get_random_point()
nearest_point = get_nearest_point(tree, random_point)
new_point = steer(nearest_point, random_point, step_size)
if not collides(new_point, obstacles):
tree.append(new_point)
if get_distance(new_point, goal) < step_size:
return construct_path(tree, new_point)
return None
```
其中,`start` 和 `goal` 分别代表起始点和目标点的坐标,`obstacles` 为障碍物的坐标列表。`max_iter` 为最大迭代次数,`step_size` 为每次迭代中移动的步长。
`get_random_point` 函数用于生成随机点的坐标。`get_nearest_point` 函数用于从已有的树中找到离随机点最近的点。`steer` 函数用于将最近点引向随机点,并在给定步长内生成新的点。`collides` 函数用于检测生成的新点是否与障碍物相交。`get_distance` 函数用于计算两个点之间的距离。
最后,`construct_path` 函数用于构建从起始点到目标点的路径。
下面是简单的实现示例:
```python
start = (0, 0)
goal = (10, 10)
obstacles = [(5, 5), (3, 7), (8, 2), (6, 9)] # 障碍物的坐标
path = rrt(start, goal, obstacles)
if path is not None:
print("找到路径!")
print("路径点数:", len(path))
else:
print("未找到路径!")
# 可视化
plt.figure()
plt.plot([p[0] for p in path], [p[1] for p in path], '-r')
plt.scatter(start[0], start[1], c='g', marker='o')
plt.scatter(goal[0], goal[1], c='b', marker='o')
for obstacle in obstacles:
plt.scatter(obstacle[0], obstacle[1], c='k', marker='s')
plt.xlabel("X")
plt.ylabel("Y")
plt.title("船舶航路避障规划")
plt.show()
```
该示例使用RRT算法在一个二维空间中规划船舶的航路,起始点为(0, 0),目标点为(10, 10),障碍物的位置由 `obstacles` 列表表示。若找到可行路径,则输出路径的点数;若未找到可行路径,则输出未找到路径的提示。最后,通过matplotlib库将起始点、目标点、障碍物和路径可视化。