matlab 信号的卡尔曼滤波代码
时间: 2023-09-14 08:06:32 浏览: 36
以下是一个简单的 MATLAB 代码示例,用于实现卡尔曼滤波:
```matlab
% 初始状态
x_est = [0; 0];
P_est = eye(2);
% 系统噪声协方差矩阵
Q = [0.01 0; 0 0.01];
% 测量噪声协方差矩阵
R = 1;
% 测量值
z = [1.2; 1.8; 2.2; 3.7; 4.1];
% 系统动态矩阵
A = [1 1; 0 1];
% 测量矩阵
H = [1 0];
x_pred = zeros(2, length(z));
P_pred = zeros(2, 2, length(z));
K = zeros(2, length(z));
for i = 1:length(z)
% 预测状态
x_pred(:, i) = A * x_est;
P_pred(:, :, i) = A * P_est * A' + Q;
% 计算卡尔曼增益
K(:, i) = P_pred(:, :, i) * H' / (H * P_pred(:, :, i) * H' + R);
% 更新状态
x_est = x_pred(:, i) + K(:, i) * (z(i) - H * x_pred(:, i));
P_est = (eye(2) - K(:, i) * H) * P_pred(:, :, i);
end
% 绘制预测和实际测量值
t = 1:length(z);
figure;
plot(t, z, 'ko', t, x_pred(1, :), 'b-', 'LineWidth', 2);
legend('测量值', '卡尔曼滤波预测值');
xlabel('时间');
ylabel('值');
```
该代码实现了一个简单的一维卡尔曼滤波器,使用了一个常量系统动态矩阵和一个常量测量矩阵,处理了一组预定义的测量值。您可以更改系统和测量噪声协方差矩阵来调整滤波器的性能。
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