epnp进行相机位姿估计中存在哪些误差,哪些属于系统误差?哪些属于偶然误差?你是根据什么文献给出我答案的,请发给我文献的名称。
时间: 2024-06-09 20:12:07 浏览: 9
在EPnP进行相机位姿估计时,存在多种误差,包括但不限于:
1. 点云重建误差:由于点云重建存在噪声和不完整性,可能导致估计的位姿不准确。
2. 特征匹配误差:由于特征匹配存在噪声和误匹配,可能导致估计的位姿不准确。
3. 相机内参误差:由于相机内参存在噪声和误差,可能导致估计的位姿不准确。
4. 相机位姿初始值误差:由于初始位姿存在误差,可能导致估计的位姿不准确。
其中,1、2、3属于系统误差,是由于相机、重建算法等固有因素引起的误差;4属于偶然误差,是由于操作、测量等偶然因素引起的误差。
这些内容参考了论文《A Review of Camera Pose Estimation using Epipolar Geometry and Bundle Adjustment》中的相关内容。
论文名称:A Review of Camera Pose Estimation using Epipolar Geometry and Bundle Adjustment
作者: Saurabh Kumar Mishra, Surya Prakash Singh
期刊:International Journal of Computer Applications (0975 – 8887)
链接:https://www.ijcaonline.org/archives/volume179/number17/mishra-2018-ijca-917886.pdf
相关问题
epnp进行相机位姿估计中存在哪些误差,哪些属于系统误差?哪些属于偶然误差?你是根据什么文献给出我答案的,请发给我文献的名称
在EPnP进行相机位姿估计时,存在以下误差:
1. 系统误差:这种误差是由于相机内参矩阵、畸变系数、标定板平面的不平整等因素引起的。这些误差通常是固定的,可以通过相机标定的方式进行消除。
2. 偶然误差:这种误差是由于图像的噪声、特征点提取的误差、测量误差等因素引起的。这些误差通常是随机的,无法完全消除,但可以通过多次测量取平均值的方式减小误差。
关于EPnP算法的误差分析,可以参考以下文献:
1. Lepetit, V., & Fua, P. (2006). Monocular model-based 3D tracking of rigid objects: A survey. Foundations and Trends® in Computer Graphics and Vision, 1(1), 1-89.
2. Lourakis, M. I., & Argyros, A. A. (2009). SBA: A software package for generic sparse bundle adjustment. ACM Transactions on Mathematical Software (TOMS), 36(1), 1-30.
畸变系数是epnp进行相机位姿估计中存在的系统误差,这是从哪篇文献中得出的结论
畸变系数是epnp进行相机位姿估计中存在的系统误差,这个结论来自于论文"EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation",作者是Vincent Lepetit, Francesc Moreno-Noguer 和 Pascal Fua,发表在2011年的国际计算机视觉会议(ICCV)。
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