错误使用 SE3/interp error in trinterp 出错 SE3/ctraj (第 474 行) traj(i) = T0.interp(T1, s(i)); 出错 (第 44 行) q_traj(i,:)=irb120.ikine(ctraj(SE3(TR_circ(:,:,i-1)), SE3(TR_circ(:,:,i)), 1))
时间: 2023-11-13 21:03:27 浏览: 71
这个错误信息看起来像是在使用Matlab中的Robotics Toolbox时出现的。这个错误通常是因为机器人的运动轨迹中两个姿态之间的变化量太大,导致插值无法正常进行。你可以尝试调整插值参数,比如降低步长或者使用更高的插值阶数,来解决这个问题。如果问题仍然无法解决,你可以考虑使用其他的轨迹规划方法,比如基于样条曲线的方法。
相关问题
错误使用 matlab.internal.math.interp1 采样点必须唯一,并按升序排序。
这个错误是由于你在使用 `matlab.internal.math.interp1` 函数时,采样点不唯一或者不按升序排序所导致的。在使用 `interp1` 函数时,采样点必须是唯一的且按升序排序的。因此,你需要检查你的采样点并确保它们满足这两个条件。
如果你的采样点确实不唯一或者不按升序排序,你可以使用 `unique` 函数将其唯一化,并使用 `sort` 函数对其进行排序。例如:
```
x = [0, 1, 2, 2, 3]; % 不唯一且无序的采样点
y = [1, 2, 3, 4, 5]; % 对应的函数值
[x_unique, idx] = unique(x); % 唯一化采样点
y_unique = y(idx);
[x_sorted, idx] = sort(x_unique); % 排序采样点
y_sorted = y_unique(idx);
interp_val = matlab.internal.math.interp1(x_sorted, y_sorted, 2.5); % 在 x = 2.5 处进行插值
```
这样就可以避免上述错误了。
错误使用 matlab.internal.math.interp1 采样点必须唯一。
这个错误通常出现在使用 `interp1` 函数进行插值时,输入的采样点有重复。在使用 `interp1` 函数时,输入的 `x` 向量必须是单调递增的,也就是说,其中的每个元素都必须比前一个元素大或相等。如果 `x` 向量中有重复的元素,那么就会出现上述错误。
要解决这个问题,可以使用 `unique` 函数将 `x` 向量去重。例如,假设 `x` 向量中有重复的元素,可以使用以下代码进行去重:
```
x = unique(x)
```
这将返回一个去重后的 `x` 向量,然后再将去重后的 `x` 向量和对应的 `y` 向量作为输入传递给 `interp1` 函数即可。